[实用新型]球形走钢丝机器人

摘要

本实用新型公开了一种球形走钢丝机器人，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本实用新型将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。

主权项

球形走钢丝机器人，包括同球心的外球壳(1)、中球壳(2)和内球壳(3)，其特征在于：①、所述外球壳(1)同轴置于水平的环架(5)内，外球壳(1)的左、右半球壳体通过左、右的水平辊轴(6)与环架(5)转动连接，所述转动连接部位设有编码器检测环架(5)相对外球壳(1)转动的参数，左、右半球壳体的交汇处向内凹陷形成与钢丝外径匹配的环形半圆形凹槽(4)；②、所述外球壳(1)与中球壳(2)之间通过均布的支撑柱(7)连接；③、所述中球壳(2)的上、下半球壳体上均设有通过轮架(8)安装的三个全向轮(9)而构成上、下三对轮系，上半球壳体上的三个全向轮(9)的轴线向上正交于一点，下半球壳体上的三个全向轮(9)的轴线向下正交于一点，各对轮系中的上、下全向轮(9)对称于球心，各轮架(8)上设有驱动对应全向轮(9)转动的电机(10)和检测对应全向轮(9)转动参数的编码器，所述中球壳(2)上对应于各全向轮(9)开设有全向轮避让口，各全向轮(9)通过对应的全向轮避让口进入中球壳(2)内并抵触在内球壳(3)上；④、所述半圆形凹槽(4)两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架(11)，左、右环形吊架(11)底部垂吊有可于吊架上滑动的左、右吊臂(12)，一吊臂(12)上设有横套(13)，所述横套(13)内设有弹性伸缩的横销(14)，所述横销(14)伸出横套(13)时可与另一吊臂(12)连接，横销(14)缩回横套(13)时可使横套(13)与另一吊臂(12)之间形成宽度大于钢丝直径的缺口。