[实用新型]一种钻铆加工机器人专用末端操作器

摘要

一种钻铆加工机器人专用末端操作器，包括插钉接头（1），顶紧气缸（2），铆接头（3），铆接气缸（4），法兰盘（5），钻孔压窝组合刀具（6），钻孔电机（7），分度盘（8），线性模组（9）和旋转电机（10）。插钉接头（1）主体是一个长方体件，两端各有一个圆柱体凸起，在圆柱体的中心有一通孔，在长方体的一个侧面上有一个与长方体侧面成一定角度倾斜布置的圆柱体凸起。本装置和通用工业机器人配合使用可以实现对飞机蒙皮的钻孔、压窝、插钉、顶紧及铆接的自动化操作。本实用新型结构简单，利用旋转电机带动分度盘转动，实现功能部件的转换，快速准确。

主权项

一种钻铆加工机器人专用末端操作器，包括插钉接头（1），顶紧气缸（2），铆接头（3），铆接气缸（4），法兰盘（5），钻孔压窝组合刀具（6），钻孔电机（7），分度盘（8），线性模组（9）和旋转电机（10），其特征在于，插钉接头（1）主体是一个长方体件，两端各有一个圆柱体凸起，在圆柱体的中心有一通孔，在长方体的一个侧面上有一个与长方体侧面成一定角度倾斜布置的圆柱体凸起，倾斜布置圆柱体的中心有一通孔，倾斜布置圆柱体和沿长方体长度方向的通孔斜交，形成三通结构，三个孔端分别为进钉口（1‑1），出钉口（1‑2）和顶紧端入口（1‑3），进钉口（1‑1）与自动供钉装置的输钉管道相连，将输钉管道输送来的铆钉变向并到达出钉口（1‑2），出钉口（1‑2）在插钉时对准铆钉孔，顶紧端入口（1‑3）容纳顶紧气缸（2）的活塞杆前端，钻孔压窝组合刀具（6）包括切削部分（6‑1），压窝部分（6‑2）和刀柄（6‑3），切削部分（6‑1）在最前端，刀柄（6‑3）的直径大于切削部分（6‑1），压窝部分（6‑2）为切削部分（6‑1）与刀柄（6‑3）之间的过渡部分，成45°倒角，可以在蒙皮上压出45°的窝，插钉接头（1）和顶紧气缸（2）组合成插钉顶紧单元，顶紧气缸（2）与插钉接头（1）的顶紧端入口（1‑3）同轴布置并固联在分度盘（8）上，顶紧气缸（2）的活塞杆头部伸入到顶紧端入口（1‑3）中，铆接头（3）和铆接气缸（4）组合成铆接单元，铆接头（3）安装在铆接气缸（4）的活塞杆头部，铆接气缸（4）的缸体固联在分度盘（8）上，钻孔压窝组合刀具（6）和钻孔电机（7）组合成钻孔压窝单元，钻孔压窝组合刀具（6）安装在钻孔电机（7）的电机轴上，钻孔电机（7）固联在分度盘（8）上，插钉顶紧单元，铆接单元和钻孔压窝单元成120°布置在分度盘（8）上，线性模组（9）为进给单元，旋转电机（10）安装在线性模组（9）的滑块上，旋转电机（10）的轴和分度盘（8）的中心固联，法兰盘（5）安装在线性模组（9）的一端。