[实用新型]一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人。其特征是小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y=2～3，折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展/设定钣金最大边长‑小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X‑大臂杆长Y。J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。本实用新型通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不需要对客户车间结构进行大量改造，减小了折弯机在安装过程中的较平调整难度，降低了总项目成本。

主权项

一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人，包括底座、转座、大臂、小臂部件和手腕部件；其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y = 2～3；折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm；转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展或设定的钣金最大边长－X－Y；其中：X为小臂部件杆长与手腕部件杆长之和，Y为大臂杆长。