[实用新型]一种轻量化六自由度空间可控机构式高速焊接机器人

摘要

一种轻量化六自由度空间可控机构式高速焊接机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动小臂旋转，小臂通过传动链带动执行器在工作平面上做左右摆动，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套和第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了执行器的抬升高度。本实用新型克服了现有大部分连杆机构只能平面驱动传动和空间刚度差等缺点，具有不需要在关节上安装电机和减速器实现空间传动的特点。

主权项

一种轻量化六自由度空间可控机构式高速焊接机器人，其特征在于，包括第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第四支撑杆、第一大臂、第二大臂、第三大臂、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第一初级从动杆、第二初级从动杆、第三初级从动杆、第四初级从动杆、第一初级滑套、第二初级滑套、第三初级滑套、第四初级滑套、第一次级从动杆、第二次级从动杆、第三次级从动杆、第四次级从动杆、第一三角件、第二三角件、第三三角件、第四三角件、第五三角件、第一三级从动杆、第二三级从动杆、第三三级从动杆、第一次级滑套、第二次级滑套、第三次级滑套、第一末级从动杆、第二末级从动杆、第三末级从动杆、第一连接块、第二连接块、第三连接块、第一末级滑套、第二末级滑套、第三末级滑套、第四末级滑套、第五末级滑套、第六末级滑套、第七末级滑套、第八末级滑套、第九末级滑套、第一导杆、第二导杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、第十五连杆、小臂、机架、执行器和转轴，具体结构以及连接关系如下：第一支撑杆下端固定在机架上，第一支撑杆上端通过转动副一同时与第一三角件第一角以及第一大臂一端连接，第一大臂的中部通过转动副四十连接在转轴上；第二支撑杆下端固定在机架上，第二支撑杆上端通过转动副二同时与第二三角件第一角以及第二大臂一端连接，第二大臂的中部通过转动副四十一连接在转轴上；第二大臂另一端通过转动副七十连接在第一连接块上，第三支撑杆下端固定在机架上，第三支撑杆上端通过转动副三同时与第三三角件第一角以及第三大臂一端连接，第三大臂的中部通过转动副四十二连接在转轴上；第四支撑杆下端固定在机架上，第四支撑杆上端通过转动副四与第四三角件第一角连接；第一初级滑套套装在第一支撑杆上，第二初级滑套套装在第二支撑杆上，第三初级滑套套装在第三支撑杆上，第四初级滑套套装在第四支撑杆上；第一次级滑套套装在第一大臂上，第二次级滑套套装在第二大臂上，第三次级滑套套装在第三大臂上；小臂一端通过转动副六十五连接在第一连接块上，小臂另一端固定连接在第二连接块上；第二末级滑套、第三末级滑套、第四末级滑套和第五末级滑套依次套装在小臂上；第一导杆下端固定连接在第一连接块上，第一末级滑套套装在第一导杆上；第一连杆一端通过转动副十三连接在第一末级滑套上，第一连杆另一端通过转动副十四与第二连杆一端连接，第二连杆另一端固定连接在小臂上；第一主动杆一端通过转动副五连接在机架上，第一主动杆另一端通过转动副六与第一初级从动杆一端连接，第一初级从动杆另一端通过转动副七连接在第一初级滑套上；第一次级从动杆一端通过转动副八连接在第一初级滑套，第一次级从动杆另一端通过转动副九与第一三角件的第二角连接；第一三级从动杆一端通过转动副十与第一三角件的第三角连接，第一三级从动杆另一端通过转动副十一连接在第一次级滑套上；第一末级从动杆一端通过转动副十二连接在在第一次级滑套上，第一末级从动杆另一端通过转动副十五连接在第四末级滑套上；第四末级滑套与第五末级滑套之间通转动副十六连接，第三连杆一端通过转动副十七连接在第五末级滑套上，第三连杆另一端通过转动副十八连接在第六末级滑套上，第六末级滑套套装在第四连杆上，第四连杆一端通过转动副十九连接在第二连接块上，第四连杆另一端通过转动副二十在第五三角件的第一角上，第五连杆一端通过转动副二十一连接在第六末级滑套上，第五连杆另一端通过转动副二十二连接在第五三角件的第二角，第六连杆一端通过转动副二十三连接在第五三角件的第三角，第六连杆另一端通过转动副二十四连接在第七末级滑套上，第七末级滑套套装在第七连杆上，第二主动杆一端通过转动副四十三连接在机架上，第二主动杆另一端通过转动副四十四与第二初级从动杆一端连接，第二初级从动杆另一端通过转动副四十五连接在第二初级滑套上；第二次级从动杆一端通过转动副四十六连接在第二初级滑套，第二次级从动杆另一端通过转动副四十七与第二三角件的第二角连接；第二三级从动杆一端通过转动副四十八与第二三角件的第三角连接，第二三级从动杆另一端通过转动副四十九连接在第二次级滑套上，第二末级从动杆一端通过转动副五十连接在在第二次级滑套上；第二末级从动杆另一端通过转动副六十六连接在第一末级滑套上，第三主动杆一端通过转动副五十一连接在机架上，第三主动杆另一端通过转动副五十二与第三初级从动杆一端连接，第三初级从动杆另一端通过转动副五十三连接在第三初级滑套上；第三次级从动杆一端通过转动副五十四连接在第三初级滑套，第三次级从动杆另一端通过转动副五十五与第三三角件的第二角连接；第三三级从动杆一端通过转动副五十六与第三三角件的第三角连接，第三三级从动杆另一端通过转动副五十七连接在第三次级滑套上，第三末级从动杆一端通过转动副五十八连接在在第三次级滑套上；第三末级从动杆另一端通过转动副二十五连接在第二末级滑套上，第二末级滑套与第三末级滑套之间通转动副二十六连接，第八连杆一端通过转动副二十七连接在第三末级滑套上，第八连杆另一端通过转动副二十八连接在第八末级滑套上，第八末级滑套套装在第九连杆上，第九连杆一端通过转动副二十九连接在第二连接块上，第九连杆另一端通过转动副三十连接在第十连杆上，第十一连杆一端通过转动副三十一连接在第八末级滑套上，第十一连杆另一端通过转动副三十二连接在第十连杆一端，第十连杆另一端通过转动副三十三连接在第七连杆上，第七连杆一端也通过转动副二十连接在第五三角件的第一角，第七连杆另一端通过转动副三十四连接在第三连接块上，第二导杆一端固定连接在第三连接块上，第九末级滑套套装在第二导杆上；第十二连杆一端通过转动副三十五连接在第七末级滑套上，第十二连杆另一端通过转动副三十六连接在第九末级滑套上，第十三连杆一端通过转动副三十七连接在第三连接块上，第十三连杆另一端固定连接在执行器上，第十四连杆一端通过转动副三十八连接在第九末级滑套上，第十四连杆另一端通过转动副三十九连接在第十五连杆上，第十五连杆另一端固定连接在第十三连杆上，第四主动杆一端通过转动副五十九连接在机架上，第四主动杆另一端通过转动副六十与第四初级从动杆一端连接，第四初级从动杆另一端通过转动副六十一连接在第四初级滑套上；第四次级从动杆一端通过转动副六十二连接在第四初级滑套，第四次级从动杆另一端通过转动副六十三与第四三角件的第二角连接，第四三角件的第三角通过转动副六十四连接在转轴上。