[实用新型]一种新型六自由度自动爬楼梯轮椅有效
| 申请号： | 201720900120.6 | 申请日： | 2017-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN208864666U | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 冬雷;郝颖 | 申请（专利权）人： | 北京动力京工科技有限公司 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06;A61G5/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种新型六自由度自动爬楼梯轮椅，可以自动上下楼梯或者跨越一些障碍物，主要包括轮椅架、履带组件、后轮组件、前轮组、控制器、姿态传感器、履带驱动电机、后轮摆臂电机、履带罩、后轮摆臂角度传感器。履带组件和后轮组件与四个轮子的运动组成六自由度，使得爬楼梯轮椅上下楼过程中能够完全平滑过渡，不会产生突然倾转现象；轮椅不需要控制和调节重心位置，使重心能够始终自动在四个轮子中间，确保安全；可以自动完成上下楼和平路工作模式的转换，降低用户操作能力的要求，简化操作步骤；下楼过程开始时，轮椅可以自动对准下楼梯的方向；上下楼过程中一个人通过简单操作可以独立完成，不需要健康人辅助完成上下楼操作。 | ||
| 搜索关键词： | 上下楼 爬楼梯轮椅 六自由度 后轮摆臂 后轮组件 履带组件 轮子 轮椅 简化操作步骤 履带驱动电机 自动上下楼梯 本实用新型 角度传感器 姿态传感器 工作模式 平滑过渡 确保安全 用户操作 重心位置 自动对准 自动完成 控制器 轮椅架 前轮组 障碍物 履带 倾转 下楼 楼梯 电机 重心 转换 健康 | ||
【主权项】：
1.一种新型六自由度自动爬楼梯轮椅，包括轮椅架(1)、后轮组件(3)、前轮组件(4)、控制器(5)、姿态传感器(6)、刹车装置(11)，轮椅架(1)包括坐垫(102)，其特征在于，还包括履带组件(2)、履带驱动电机(7)、后轮摆臂电机(8)、履带罩(9)、后轮摆臂角度传感器(10)；所述轮椅架(1)包括前距离传感器(110)，所述后轮组件(3)包括后角度传感器(316)、右后角度传感器(317)，所述前轮组件(4)包括左前角度传感器(405)和右前角度传感器(406)，距离传感器(110)、后角度传感器(316)、右后角度传感器(317)、左前角度传感器(405)和右前角度传感器(406)与控制器(5)通过电信号连接，向控制器(5)传递检测信号；所述履带组件(2)包括履带(201)、主动轴(205)、后轮轴(206)、前轮轴(207)，轮椅架(1)安装在履带组件(2)上方，后轮组件(3)与履带组件(2)的后轮轴(206)相连接，前轮组件(4)与履带组件(2)的前轮轴(207)相连接，控制器(5)安装在轮椅架(1)的坐垫(102)下方，姿态传感器(6)安装在控制器(5)上，履带驱动电机(7)安装在履带组件(2)的主动轴(205)上驱动履带(201)滚动，后轮摆臂电机(8)安装在履带组件(2)的后轮轴(206)上控制后轮组件(3)的摆动角度，履带罩(9)覆盖在履带组件(2)上，后轮摆臂角度传感器(10)安装在后轮轴(206)上检测后轮组件(3)的摆动角度，刹车装置(11)安装在后轮组件(3)和前轮组件(4)的轮轴上。
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