[实用新型]一种管道机器人

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人，包括机器人主体和负载机构，机器人主体上设置有3组驱动机构，3组驱动机构围绕主体呈放射状对称分布，3组驱动机构两两之间呈120度角；负载机构通过万向节与机器人主体连接。本实用新型的管道机器人，结构简单、稳定性高、成本低，能够适应不同口径的管道，并且能够保证管道机器人具备较好的运动能力，控制系统能够通过采集环境信息或者机器人的运动信息，对机器人实现闭环控制，从而使得管道机器人的稳定性更强，能够适应管道未知且恶劣的环境。

主权项

1.一种管道机器人，其特征在于，包括机器人主体和负载机构(3)，机器人主体上设置有3组驱动机构，3组驱动机构围绕主体呈放射状对称分布，3组驱动机构两两之间呈120度角；负载机构(3)通过万向节与机器人主体连接(4)；所述驱动机构包括驱动装置(1)和变径装置(2)，所述驱动装置(1)包括机架(15)，机架(15)的两端分别设置有前驱动轮(11)和后从动轮(14)，前驱动轮(11)和后从动轮(14)之间通过履带(12)传动，机架(15)的外侧还设置有齿轮传动组，齿轮传动组包括主动齿轮(16)和从动齿轮(17)，主动齿轮(16)和从动齿轮(17)啮合传动，从动齿轮(17)和前驱动轮(11)同轴连接，机架(15)的中部设置有驱动电机(13)，驱动电机(13)的转轴驱动主动齿轮(16)转动；所述变径装置(2)包括连杆结构、丝杠(26)和步进电机(27)，步进电机(27)的转轴与丝杠(26)连接带动丝杠(26)转动，丝杠(26)上设置由丝杠螺母(25)，丝杠(26)转动能够带动丝杠螺母(25)水平运动，丝杠(26)的两端安装有轴套(24)，轴套(24)的位置相对固定；连杆结构包括第一连杆(21)、第二连杆(23)和推杆(22)，机架(15)底座两端分别与第一连杆(21)和第二连杆(23)的一端铰接，第一连杆(21)和第二连杆(23)的另一端分别与丝杠(26)两端的轴套(24)铰接，推杆(22)的一端与丝杠螺母(25)铰接，另一端与第一连杆(21)的中部铰接；所述负载机构(3)包括圆柱形壳体(34)，所述壳体(34)的后部，沿壳体(34)的周向均匀设置有3个支撑轮(31)，所述支撑轮(31)通过支撑轴(32)与壳体(34)铰接，所述支撑轴(32)的中部设置有预紧弹簧(33)，预紧弹簧(33)的一端连接到支撑轴(32)的中部，另一端连接到壳体(34)的底部。