[实用新型]一种基于CAN总线的吊舱式无人艇舵机控制系统

摘要

本实用新型涉及无人船舶舵机控制技术领域，尤其是一种基于CAN总线的吊舱式无人艇舵机控制系统，它由电源管理单元、主控系统和CAN总线以及舵机控制子系统组成；电源管理单元为主控系统和舵机控制子系统中的各个模块单元提供工作电源；主控系统通过CAN总线与舵机控制子系统进行通讯连接；舵机控制子系统包括单片机及分别与其相连接的CAN收发器、角度传感器、显示模块、用于驱动步进电机驱动器A和用于驱动推进器的驱动器B，其中步进电机依次通过一对伞齿轮A、B和传动轴控制推进器的转舵角度；本实用新型控制结构简单、抗干扰能力强，实现了对舵机转舵角度的精确控制，为无人艇的自主巡航提供了良好的保障。

主权项

一种基于CAN总线的吊舱式无人艇舵机控制系统，所述无人艇具有吊舱式转向系统和推进器，吊舱式转向系统由依次构成传动连接步进电机、啮合为一体的伞齿轮A、B和传动轴组成，步进电机和传动轴安装于固定架上，推进器吊装于传动轴的下端；其特征是：所述舵机控制系统由电源管理单元、主控系统和CAN总线以及舵机控制子系统组成；所述电源管理单元为主控系统和舵机控制子系统中的各个模块单元提供工作电源；所述主控系统实时检测CAN总线上舵机控制子系统发来的数据，将相应的信息进行保存的与运算，并根据计算结果向CAN总线上抛出相应的报文，舵机控制子系统在检测到主控系统抛出的指令之后立刻执行相应的指令；所述舵机控制子系统包括单片机及分别与其相连接的CAN收发器、角度传感器、显示模块、驱动器A和驱动器B；CAN收发器用于实现CAN总线与单片机之间的通讯连接；角度传感器安装在传动轴上，并实时将舵机的舵角信息反馈给单片机，单片机根据当前的舵角信息实时通过驱动器A控制步进电机的转动角度，并通过驱动器B控制推进器的工作动态。