[实用新型]执行机构的控制手柄

摘要

本实用新型涉及一种执行机构的控制手柄，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的操作者在进行操作时没有抓握的真实感受从使可操作性较低的技术问题。本实用新型的执行机构的控制手柄，包括安装底盘、手握式位置调节部件以及连杆，通过设置手握式位置调节部件，使其被操作者用手握住，使操作者能够真实的感受到手术过程中的各种信息，提高操作者的抓握感，从而使控制手柄的可操作性更强；此外，通过传感器采集手握式位置调节部件的空间位置与姿态信息及夹持张角信息，以控制执行机构作出相应的动作，使操作者不用直接对执行机构进行操作，因此能够避免操作者长时间操作带来的手部疲劳等问题。

主权项

1.一种执行机构的控制手柄，其特征在于，包括：用于固定在操作台上的安装底盘(1)，所述安装底盘(1)上设置有安装孔；至少具有一个自由度的手握式位置调节部件(2)，所述手握式位置调节部件(2)中设置有用于采集其位置信息并将该位置信息发送到中央控制台的传感器(6)，中央控制台根据所述位置信息控制执行机构发生动作；以及用于连接所述安装底盘(1)和所述手握式位置调节部件(2)的连杆(3)。