[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现两侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。

主权项

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：依次连接的前端驱动部分(1)、导杆部分(2)、末端执行部分(3)，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置(31)和末端执行装置(32)；所述前端驱动部分(1)包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第一电机(111)、第一传动轴(112)、第一滑块(113)和第一轴承(114)，所述第一电机(111)与所述第一传动轴(112)连接，所述第一传动轴(112)与所述第一滑块(113)连接；所述导杆部分(2)包括丝杆(20)，套设在所述丝杆上的第一套管(21)，和套设在所述第一套管(21)上的第二套管(22)；所述第二套管(22)的第一端(221)与所述腕部装置(31)的第一端(311)连接，所述第二套管(22)的第一端(221)与所述腕部装置(31)的第一端(311)的连接处为第一连接位置(310)；所述第一滑块(113)与所述第一轴承(114)的外圈连接，所述第一轴承(114)的内圈与所述第一套管(21)的一端连接，所述第一套管(21)通过第一连杆(4)与所述腕部装置(31)的第一端连接，所述第一连杆(4)与所述腕部装置(31)的第一端的连接处为第二连接位置(410)，其中，所述第一连接位置(310)与所述第二连接位置(410)不同；所述第一电机(111)通过第一传动轴(112)驱动所述第一滑块(113)沿所述第一传动轴(112)的轴向的往复运动；所述第一滑块(113)通过第一轴承(114)牵引所述第一套管(21)沿所述第一套管(21)的轴向的往复运动，所述第一套管(21)通过所述第一连杆(4)驱动所述腕部装置(31)以所述第一连接位置(310)为中心在所述第一套管(21)的轴向延长线的两侧进行偏转运动；所述第二套管的第一端的两侧具有第一卡止部(2211)和第二卡止部，所述第一卡止部(2211)和所述第二卡止部位于所述腕部装置的偏转平面上，所述第一卡止部(2211)用于限定所述腕部装置(31)向所述第一套管(21)的轴向延长线的一侧进行偏转运动时的偏转角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部装置(31)向所述第一套管(21)的轴向延长线的另一侧进行偏转运动时的偏转角度。