[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人有效
| 申请号： | 201720948668.8 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN208319315U | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 李志强;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括导杆部分以及末端执行部分；所述导杆部分包括丝杆，所述末端执行部分包括末端执行装置，所述末端执行装置包括平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构包括平面四杆机构的第一连接部位，第一杆，第二杆，第三杆以及第四杆；其中，第一连接部位的近端连接丝杆第二端的第二连接部位；第一连接部位的远端分别与第一杆的近端以及第二杆的近端非绝缘铰接，第一杆的远端与第三杆的近端绝缘铰接，第二杆的远端与第四杆的近端非绝缘铰接。 | ||
| 搜索关键词： | 近端 连接部位 微创手术机器人 平面四杆机构 铰接 远端 绝缘 末端执行装置 手术器械 导杆 连接丝杆 微创手术 丝杆 | ||
【主权项】：
1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括导杆部分(13)以及末端执行部分(14)；其中，所述导杆部分(13)包括丝杆(131)，丝杆(131)上设置有绝缘层，所述末端执行部分(14)包括末端执行装置(7)，所述末端执行装置(7)包括平面四杆机构(71)和执行器(72)；所述平面四杆机构(71)包括平面四杆机构的第一连接部位(711)，第一杆(712)，第二杆(713)，第三杆(714)以及第四杆(715)；其中，第一连接部位(711)上设置有绝缘层，第一连接部位(711)的近端连接丝杆(131)第二端的第二连接部位(135)；第一连接部位(711)的远端分别与第一杆(712)的近端以及第二杆(713)的近端非绝缘铰接，第一杆(712)的远端与第三杆(714)的近端绝缘铰接，第二杆(713)的远端与第四杆(715)的近端非绝缘铰接；所述执行器(72)包括第一执行器(721)和第二执行器(722)，所述第一执行器(721)连接第三杆(714)的远端，所述第二执行器(722)连接第四杆(715)的远端，第三杆(714)的远端与第四杆(715)的远端绝缘铰接，第三杆(714)外套设一U型绝缘套，以使得所述丝杆(131)接通一电源时，所述丝杆(131)将电流通过第一连接部位(711)、第二杆(713)、以及第四杆(715)传至第二执行器(722)，所述电流通过第一连接部位(711)传至第一杆(712)时，由于第一杆(712)的远端与第三杆(714)的近端绝缘铰接，第三杆(714)的远端与第四杆(715)的远端绝缘铰接，且第三杆(714)外套设一U型绝缘套使得传至第一杆(712)上的所述电流无法导通到第一执行器(721)，进而使得第一执行器(721)作为第一极性端，所述第二执行器(722)作为第二极性端进行手术。
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