[实用新型]一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人，包括一组径向视觉单元和一组轴向视觉单元，所述径向视觉单元包括径向摄像单元、元件爪槽中线识别模块和元件爪槽边缘识别模块，所述径向摄像单元分别与元件爪槽中线识别模块、元件爪槽边缘识别模块连接；所述轴向视觉单元包括元件中心识别模块和轴向摄像单元，所述元件中心识别模块与轴向摄像单元连接；所述径向摄像单元和轴向摄像单元分别设有自清洁装置。能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率；自动进行对于摄像头玻璃的清洁，去除附着的灰尘，提高摄制图像的清晰度。

主权项

一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：包括一组径向视觉单元（14）和一组轴向视觉单元（15），所述径向视觉单元（14）包括径向摄像单元（16）、元件爪槽中线识别模块（17）和元件爪槽边缘识别模块（18），所述径向摄像单元（16）分别与元件爪槽中线识别模块（17）、元件爪槽边缘识别模块（18）连接；所述轴向视觉单元（15）包括元件中心识别模块（19）和轴向摄像单元（20），所述元件中心识别模块（19）与轴向摄像单元（20）连接；所述径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）分别设有自清洁装置（25）。