[实用新型]一种自抗扰控制系统有效
| 申请号： | 201720997294.9 | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN207198565U | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 高健;刘亚超;陈新;陈云;汤晖;张昱;杨志军;贺云波;张凯 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自抗扰控制系统，包括采取预报补偿措施的跟踪微分器TD‑T、微分器、扩张状态观测器ESO和非线性误差反馈控制律NLSEF，微分器不包括采取预报补偿措施的微分器，其中TD‑T的输入端与原始信号输出单元连接，输出端与NLSEF的第一输入端连接，用于接收原始信号，并从原始信号提取出跟踪信号；微分器的输入端与原始信号输出单元连接，输出端与NLSEF的第二输入端连接，用于接收原始信号，并从原始信号提取出微分信号。可见，本申请的自抗扰控制系统对跟踪信号进行相位补偿的同时还保证了微分信号的品质，从而进一步提高了自抗扰控制器的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制系统 | ||
【主权项】：
一种自抗扰控制系统，其特征在于，包括采取预报补偿措施的跟踪微分器TD‑T、微分器、扩张状态观测器ESO和非线性误差反馈控制律NLSEF，所述微分器不包括采取预报补偿措施的微分器，其中：所述TD‑T的输入端与原始信号输出单元连接，输出端与所述NLSEF的第一输入端连接，用于接收原始信号，并从所述原始信号提取出跟踪信号；所述微分器的输入端与所述原始信号输出单元连接，输出端与所述NLSEF的第二输入端连接，用于接收所述原始信号，并从所述原始信号提取出微分信号；所述NLSEF的第三输入端与所述ESO连接，所述NLSEF的输出端分别与控制对象和所述ESO连接，用于接收所述跟踪信号、所述微分信号以及所述ESO输出的扰动估计值，并进行非线性组合，分别输出控制量至所述控制对象和所述ESO。
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