[实用新型]一种3D打印的机器人教具

摘要

本实用新型公开了一种3D打印的机器人教具，包括底座、大臂驱动组件、小臂驱动组件、连接件和末端组件，底座上转动设有安装基座；大臂驱动组件包括大臂传动轮、大臂、第一大臂连杆、大臂连接板、第二大臂连杆和大臂电机，小臂驱动组件包括小臂传动轮、小臂、小臂连接板、小臂连杆和小臂电机，连接件上设有用于测量大臂与小臂之间夹角角度的角度传感器。本实用新型通过调节大臂和小臂连杆，调节机械臂末端的位置和姿态，结构简单，操作方便；主体结构均由3D打印成型，大大节约了成本，可以直观实时显示大臂小臂间的角度和末端坐标等信息，便于机器人理论教学使用，解决对机器人本体结构、正逆运动学、控制系统等方面的教学应用问题。

主权项

1.一种3D打印的机器人教具，其特征在于，包括：底座，底座上转动设有安装基座；大臂驱动组件，包括大臂传动轮、大臂、第一大臂连杆、大臂连接板、第二大臂连杆和大臂电机，第一大臂连杆分别与安装基座、大臂连接板转动连接，第二大臂连杆分别与大臂连接板、末端固定板转动连接，大臂传动轮转动设置于安装基座上，大臂分别连接于大臂传动轮上、以及大臂连接板和连接件之间，大臂电机设置于安装基座上且其输出端与大臂传动轮连接；小臂驱动组件，包括小臂传动轮、小臂、小臂连接板、小臂连杆和小臂电机，小臂传动轮转动设置于安装基座上，小臂连杆分别与小臂传动轮、小臂连接板转动连接，小臂与小臂连接板转动连接且与末端固定板可拆卸固定连接，小臂电机设置于安装基座上且其输出端与小臂传动轮连接；连接件，连接件设置于大臂和小臂之间，连接件上设有用于测量大臂与小臂之间夹角角度的角度传感器；末端组件，包括末端固定板、以及设置于末端固定板上的末端传感器。