[实用新型]机器人用的光栅追寻电路

摘要

本实用新型提供机器人用的光栅追寻电路，它包括有第一晶体管、第二晶体管、第一电阻、第二光敏电阻、左电机、右电机、第一继电器、第二继电器、第二继电器、运算放大器等元件，本实施例的电路可探寻光源，它能在暗室中追寻闪光信号。一对光敏电阻用来决定机器人的运动方向，每只光敏电阻连接到一个作为比较器用的运算放大器上。再通过继电器RY1和RY2动作，从而使电机供电，机器人行走。

主权项

机器人用的光栅追寻电路，其特征在于：它包括有第一晶体管（Q1）、第二晶体管（Q2）、第一电阻（R1）、第二光敏电阻（R2）、左电机、右电机、第一继电器（RY1）、第二继电器（RY2）、第二继电器（RY3），其中，第一继电器（RY1）与第五二极管（D5）并联，并联后的一端与电源、左电机相连接，另一端与第三晶体管（Q3）集极相连接，第三晶体管（Q3）射集接地；第二继电器（RY2）与第四二极管（D4）并联，并联后的一端与电源、开关相连接，开关与左电机、右电机相连接，另一端与第二晶体管（Q2）集极相连接，左电机、右电机接+5V接口；第二晶体管（Q2）射极接地；第一继电器（RY1）与第三二极管（D3）并联，并联后的一端与电源、右电机相连接，另一端与第一晶体管（Q1）集极相连接，第三晶体管（Q3）基极与第七电阻（R7）一端连接，第七电阻（R7）另一端分别与第二二极管（D2）一端、第二运算放大器（ICI‑b）的第1脚相连接；第二晶体管（Q2）基极与第六电阻（R6）一端连接，第一晶体管（Q1）基极与第五电阻（R5）一端连接，第二二极管（D2）另一端与第六电阻（R6）另一端连接后与第一二极管（D1）一端连接，第一二极管（D1）另一端分别与第五电阻（R5）另一端、第一运算放大器（ICI‑a）的第7脚连接，第一运算放大器（ICI‑a）的第8脚接+9V接口，第一运算放大器（ICI‑a）的第5脚与第四电阻（R4）、第二运算放大器（ICI‑b）的第3脚相连接，第四电阻（R4）接+9V接口，第一运算放大器（ICI‑a）的第6脚分别与第二光敏电阻（R2）、第一电阻（R1）一端连接，第二光敏电阻（R2）另一端与第三光敏电阻（R3）一端相连接，第三光敏电阻（R3）另一端分别与第一电阻（R1）、第二运算放大器（ICI‑b）的第2脚相连接，第二运算放大器（ICI‑b）的第4脚接地，第一电阻（R1）与第一电容（C1）一端连接后接+9V接口，第一电容（C1）另一端接地。