[实用新型]清洁机器人

摘要

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括：机壳；连接臂；弹簧，弹簧常推动连接臂的第二端朝向远离底盘的方向转动以使车轮移动到延伸位置；电动机；灰尘盒；清扫装置，清扫装置包括主刷组件和侧刷组件；行走模块；控制模块；传感系统，传感系统包括光发射器和光探测器，光发射器发射具有限定发射场的定向光束，光探测器具有限定视场，传感系统被构造成限定发射场和限定视场存在重叠区域，控制模块被构造成在重叠区域内无物体时朝向行走模块输出行走指令；车轮下落传感器；用于检测障碍物的障碍物检测器，障碍物检测器与控制模块连接。根据本实用新型的清洁机器人，实现了自我保护，可以识别并处理障碍，且判断逻辑简单。

主权项

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机壳，所述机壳包括壳体和底盘，所述底盘设在所述壳体的底部；连接臂，所述连接臂的第一端可转动地设在所述底盘上，所述连接臂的第二端设有可转动的车轮，所述车轮的至少一部分伸入到所述壳体内；弹簧，所述弹簧的两端分别与所述连接臂和所述底盘相连以常推动所述连接臂的第二端朝向远离所述底盘的方向转动以使所述车轮移动到延伸位置；电动机，所述电动机设在所述机壳上且与所述车轮相连以驱动所述车轮转动；灰尘盒，所述灰尘盒可拆卸地设在所述机壳上；清扫装置，所述清扫装置包括主刷组件和侧刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上，所述主刷组件的旋转中心线水平延伸，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上，所述侧刷组件的旋转中心线沿上下方向延伸；行走模块，所述行走模块设于所述壳体上；控制模块，所述控制模块设在所述机壳上，用于控制所述清洁机器人的运行状态；传感系统，所述传感系统设在所述壳体上且所述传感系统包括光发射器和光探测器，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；车轮下落传感器，所述车轮下落传感器与所述控制模块相连，所述控制模块在所述车轮下落传感器检测到所述车轮下降到所述延伸位置时控制所述电动机停止运行；用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上且与所述控制模块连接。