[实用新型]一种应用于SCARA机器人的滑轨结构

摘要

本实用新型公开了一种应用于SCARA机器人的滑轨结构，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；所述旋转小臂的中部设置第三旋转关节机构及第四转动机构，所述第三旋转关节机构包括：第三伺服电机、行星减速机、第一皮带松紧调节机构、传动齿轮A、传动齿轮B；所述第四转动机构包括：第四伺服电机、第二皮带松紧调节机构、传动齿轮C及传动齿轮D；旋转小臂上还固定连接固定框架，固定框架上固定导轨装置，导轨装置包括：导轨安装支架、导轨、滑座、力平衡连接板、连接座；本实用新型通过上述力平衡设计，采用滑轨结构来承重，可大大提高机器人末端承重能力。

主权项

1.一种应用于SCARA机器人的滑轨结构，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；所述基座沿垂直方向设置，在所述基座内具有减速机及第一旋转装置，所述减速机与第一旋转装置连接，所述第一旋转装置连接旋转大臂的一端；所述旋转大臂沿水平方向设置，所述旋转大臂的一端通过第一旋转装置活动的连接在基座上，因此所述旋转大臂可绕基座进行旋转运动；所述旋转大臂的另一端的上部连接旋转小臂的末端，所述旋转小臂的末端上设置第二旋转装置，其特征在于：所述旋转小臂的中部设置第三旋转关节机构及第四转动机构，所述第三旋转关节机构包括：第三伺服电机、行星减速机、第一皮带松紧调节机构、传动齿轮A、传动齿轮B；所述第三伺服电机、行星减速机、皮带松紧调节机构、传动齿轮A及传动齿轮B位于旋转小臂的上方，所述第三伺服电机的下方连接行星减速机，即所述第三伺服电机的动力输出轴穿过行星减速机，其动力输出端连接传动齿轮A，所述传动齿轮A通过皮带连接传动齿轮B，所述行星减速机固定在第一皮带松紧调节机构上；所述第四转动机构包括：第四伺服电机、第二皮带松紧调节机构、传动齿轮C及传动齿轮D；所述第四伺服电机固定在第二皮带松紧调节机构上，所述第四伺服电机的动力输出轴的输出端连接传动齿轮C，所述传动齿轮C通过皮带连接传动齿轮D；所述旋转小臂上还固定连接一固定框架，所述固定框架上固定导轨装置，所述导轨装置包括：导轨安装支架、导轨、滑座、力平衡连接板、连接座；所述导轨安装支架固定于所述固定框架上，所述固定框架上还开有通孔，所述导轨安装支架的左侧设置加强筋，该加强筋与导轨安装支架是一体成型的，所述导轨安装支架右侧设置导槽，所述导槽上活动连接滑座，所述滑座沿导槽进行垂直的上下运动，所述滑座右侧固定连接连接座，所述连接座右侧固定连接力平衡连接板，所述力平衡连接板靠近滑座的一端具有丝杆位孔，远离滑座的一端具有花键位孔。