[实用新型]一种颗粒材料收集用机器人手臂

摘要

本实用新型公开了一种颗粒材料收集用机器人手臂，包括基座、旋转台、摆臂、上锁母、下锁母、中轴、收集装置和控制模块，所述收集装置包括吸嘴、第一吸管、第二吸管、集料管、负压泵接头、压力传感器、圆盘基座、挡板、扭簧和限位柱，所述吸嘴固定设置在摆臂前端，所述第二吸管置于吸嘴内部，所述第一吸管、第二吸管、集料管三组成三叉管结构。本实用新型在负压收集管上设置分支管，即在第一吸管上分叉设置集料管，当一粒颗粒材料受到真空吸力进入到第二吸管时，此时第一吸管与第二吸管的内的气压降低，在大气压强的作用下，挡板克服扭簧的作用力将第一吸管封堵，此时颗粒材料在惯性的作用下进入到集料管。

主权项

1.一种颗粒材料收集用机器人手臂，其特征在于：包括基座(1)、旋转台(2)、摆臂(3)、上锁母(4)、下锁母(5)、中轴(18)、收集装置和控制模块，所述旋转台(2)转动安装在基座(1)上，所述中轴(18)固定安装在旋转台(2)上，所述摆臂(3)通过上锁母(4)和下锁母(5)锁紧固定安装在中轴(18)上，所述收集装置包括吸嘴(7)、第一吸管(8)、第二吸管(9)、集料管(10)、负压泵接头(11)、压力传感器(12)、圆盘基座(13)、挡板(14)、扭簧(15)和限位柱(16)，所述吸嘴(7)固定设置在摆臂(3)前端，所述第二吸管(9)置于吸嘴(7)内部，所述第一吸管(8)和集料管(10)分别密封连接至第二吸管(9)，所述第一吸管(8)、第二吸管(9)、集料管(10)组成三叉管结构，并且所述圆盘基座(13)固定设置在三叉管内部的三岔口处，所述挡板(14)转动安装在圆盘基座(13)上，两个限位柱(16)均固定安装在圆盘基座(13)上，且两个限位柱(16)分别位于挡板(14)上、下两侧，所述扭簧(15)的两个扭臂分别作用在挡板(14)、以及位于挡板(14)下部的限位柱(16)上，所述第一吸管(8)通过负压泵接头(11)连接至负压泵，所述压力传感器(12)置于第一吸管(8)内，所述负压泵和压力传感器(12)均通过电路连接至控制模块。