[实用新型]一种采摘成熟无花果的智能机器人

摘要

本实用新型涉及一种采摘成熟无花果的智能机器人，属于机器人应用技术领域。从智能机器人前部的锂离子电池输出的电流通过导电线输入行驶控制装置，行驶控制装置控制电力驱动装置和行驶轮，使智能机器人在无花果园里一边行驶，一边摘果。智能机器人上的图像摄录仪向上方旋转摄录无花果的叶片、果实、枝条交错的多幅图像进行果实分布和榕果成熟度的分析，制订出机器采摘无花果的方案，遥控伺服电机和机器手臂的协同运转，用四轴机器手臂将采摘无花果器安装座运送到拟采摘的果实的面前，由安装在采摘无花果器安装座上的颜色传感器对各种颜色果皮的无花果与绿色叶片进行辨别，确认无花果的果实成熟后，伸出采摘无花果器采摘成熟的无花果放进装果箱。

主权项

一种采摘成熟无花果的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、动力装置（2）、锂离子电池（3）、充电装置（4）、导电线（5）、电子计算机（6）、信息处理设备（7）、信息收发天线（8）、安装竖杆（9）、旋转平台（10）、图像摄录仪（11）、伺服电机甲（12）、采果机器手臂下段（13）、伺服电机乙（14）、采果机器手臂中段（15）、伺服电机丙（16）、采果机器手臂上段（17）、伺服电机丁（18）、采摘无花果器安装座（19）、采摘无花果器（20）、颜色传感器（21）、装果箱（22）、制冷风空调（23）、照明灯安装管架（24）、照明灯（25）、行驶控制装置（26）、前电力驱动装置（27）、前行驶轮（28）、中电力驱动装置（29）、中行驶轮（30）、后电力驱动装置（31）和后行驶轮（32）共同组成；在智能机器人（1）的前部安装动力装置（2），在动力装置（2）的内部安装锂离子电池（3），在动力装置（2）的前面安装充电装置（4），在智能机器人（1）的上面、从前向后依次安装电子计算机（6）、安装竖杆（9）、伺服电机甲（12）、装果箱（22），在电子计算机（6）的上面安装信息处理设备（7），在信息处理设备（7）的上面安装信息收发天线（8），在安装竖杆（9）的中部上安装旋转平台（10），在旋转平台（10）的上面安装图像摄录仪（11），在伺服电机甲（12）的上面安装采果机器手臂下段（13），在采果机器手臂下段（13）的上面安装伺服电机乙（14），在伺服电机乙（14）的上面安装采果机器手臂中段（15），在采果机器手臂中段（15）的上面安装伺服电机丙（16），在伺服电机丙（16）的上面安装采果机器手臂上段（17），在采果机器手臂上段（17）的上面安装伺服电机丁（18），在伺服电机丁（18）的上面安装采摘无花果器安装座（19），在采摘无花果器安装座（19）的上面安装采摘无花果器（20）和颜色传感器（21），在装果箱（22）的下面安装制冷风空调（23），在智能机器人（1）的后壁上安装照明灯安装管架（24），在照明灯安装管架（24）上安装照明灯（25），在智能机器人（1）内部的动力装置（2）的后面从前向后依次安装行驶控制装置（26）、前电力驱动装置（27）、中电力驱动装置（29）和后电力驱动装置（31），在前电力驱动装置（27）的下面安装前行驶轮（28），在中电力驱动装置（29）的下面安装中行驶轮（30），在后电力驱动装置（31）的下面安装后行驶轮（32）；充电装置（4）通过导电线（5）与锂离子电池（3）连接，锂离子电池（3）通过导电线（5）与电子计算机（6）连接，电子计算机（6）通过导电线（5）与信息处理设备（7）和信息收发天线（8）连接，锂离子电池（3）通过导电线（5）与制冷风空调（23）连接，锂离子电池（3）通过导电线（5）与照明灯（25）连接，电子计算机（6）通过导电线（5）与旋转平台（10）和图像摄录仪（11）连接，电子计算机（6）通过导电线（5）与行驶控制装置（26）连接，电子计算机（6）通过导电线（5）与伺服电机甲（12）、伺服电机乙（14）、伺服电机丙（16）、伺服电机丁（18）、采摘无花果器安装座（19）和采摘无花果器（20）连接，电子计算机（6）通过导电线（5）与颜色传感器（21）连接，锂离子电池（3）通过导电线（5）与行驶控制装置（26）连接，行驶控制装置（26）通过导电线（5）与前电力驱动装置（27）连接，行驶控制装置（26）通过导电线（5）与中电力驱动装置（29）连接，行驶控制装置（26）通过导电线（5）与后电力驱动装置（31）连接。