[实用新型]一种机器人脚部受力测量装置有效
| 申请号： | 201721119801.5 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN207173766U | 公开（公告）日： | 2018-04-03 |
| 发明（设计）人： | 张宁;张伟;候力;杨越华;郑瑞 | 申请（专利权）人： | 徐州木牛流马机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司11616 | 代理人： | 唐猛 |
| 地址： | 221000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种机器人脚部受力测量装置，包括脚底板和脚垫，所述脚垫为中空的柱型，其底面有圆形开口，所述脚垫的上端分别固接于脚底板的四周边缘，所述脚垫内部自上而下包含膜片压力传感器、软质硅胶垫,和支撑垫，所述膜片压力传感器、软质硅胶垫、脚底板相互平行，所述支撑垫延伸出脚垫的开口，通过脚垫的膜片压力传感器的合值测量计算判断机器人的重心位置，以协助实现ZMP零点控制，机器人通过脚底力传感器可以实现ZMP零点控制，完成机器人稳定的步态行走，并且相对于其他的传感器方式，这种传感器可以大大降低机器人制作成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 脚部受力 测量 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，包括脚底板(1)和脚垫(2)，所述脚垫(2)为中空的柱型，其底面有圆形开口，所述脚垫(2)的上端分别固接于脚底板(1)的底面四角，所述脚垫(2)内部自上而下包含膜片压力传感器(201)、软质硅胶垫(202),和支撑垫(203)，所述膜片压力传感器(201)、软质硅胶垫(202)、脚底板(1)相互平行，所述支撑垫(203)延伸出脚垫(2)的开口，所述膜片压力传感器(201)为机器人的重心位置提供参数。
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