[实用新型]具有双重限位设置的机械关节及应用其的机械臂和机器人

摘要

本公开提供了一种具有双重限位设置的机械关节及应用其的机械臂和机器人。该机械关节包括：转动座，其内设置有动力机构；转动体，其可在动力机构的带动下，相对于转动座以第二方向为轴旋转；软限位机构，包括：软限位传感组件和控制组件，其中，软限位传感组件在转动体转动到第一限位角度时，发送限位信号；控制组件依照限位信号，停动动力机构，进而阻止转动体的进一步旋转；硬限位机构，为机械限位机构，设置于转动座和/或转动体上，在转动体转动到第二限位角度时，转动座和/或转动体的硬限位机构卡住，进而阻止转动体的进一步旋转。本公开采用了两套机械臂的安全限位防撞系统，极大地提高了机械臂的安全可靠性，降低了其运行时的碰撞风险。

主权项

1.一种具有双重限位设置的机械关节，其特征在于，包括：转动座(110)，其朝向第一方向(O1)具有第一连接部(111)，所述转动座设置有动力机构(150)；转动体(120)，其朝向第三方向(O3)具有第二连接部(121)，该转动体可在所述动力机构(150)的带动下，相对于转动座以第二方向(O2)为轴旋转；软限位机构，包括：软限位传感组件(130)和控制组件，其中，所述软限位传感组件(130)在所述转动体(120)转动到第一限位角度时，发送限位信号；所述控制组件依照所述限位信号，停动动力机构(150)，进而阻止转动体(120)的进一步旋转；硬限位机构，为机械限位机构，设置于所述转动座和/或所述转动体上，在所述转动体(120)转动到第二限位角度时，所述转动座和/或所述转动体的硬限位机构卡住，进而阻止所述转动体(120)的进一步旋转。