[实用新型]一种自适应工件外形及表面形貌的仿形机械爪有效
| 申请号： | 201721140312.8 | 申请日： | 2017-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN207359101U | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 陈玮峥;刘严;孙卓;陈伟轩;曲逸;马澜;朱佳琳;陈菲;许彬彬;邴鑫;刘桂禧 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B65G47/90 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 朱世林;张晶 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自适应工件外形及表面形貌的仿形机械爪，包括磁力吸附装置、动力装置、机械调整装置和夹紧装置；动力装置包括伺服电机、固定架、齿轮A、与齿轮A啮合的齿轮B、六棱柔性轴和套筒；六棱柔性轴穿过套筒，套筒依次穿过固定架、齿轮B；机械调整装置包括升降块下座、安装在升降块下座上的升降块、升降齿轮和齿条；升降块下座固定在磁力吸附装置上；夹紧装置包括丝杠、与丝杠传动配合的螺母、夹紧箱和夹爪；夹紧箱能够在升降块上水平移动；丝杠与六棱柔性轴固定连接。本实用新型能够根据被夹持对象的外形结构，调整机械爪的结构，实现自适应夹持，从而避免传统工业机器人的机械爪需要根据夹持对象频繁更换的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 工件 外形 表面 形貌 机械 | ||
【主权项】：
1.一种自适应工件外形及表面形貌的仿形机械爪，其特征在于：包括磁力吸附装置、动力装置、机械调整装置和夹紧装置；所述动力装置包括伺服电机(6)、固定在伺服电机(6)上的固定架(8)、齿轮A(5)、与齿轮A(5)啮合的齿轮B(9)、六棱柔性轴(10)和套筒(7)；六棱柔性轴(10)穿过套筒(7)，套筒(7)依次穿过固定架(8)、齿轮B(9)，套筒(7)与齿轮B(9)固定连接；伺服电机(6)动力输出轴与齿轮A(5)固定连接；套筒(7)与固定架(8)通过轴承连接；所述机械调整装置包括升降块下座(19)、安装在升降块下座(19)上的升降块(4)、升降齿轮(15)、与升降齿轮(15)啮合的齿条(16)和升降系统控制开关(3)；所述的升降系统控制开关(3)和升降齿轮(15)固定连接；所述齿条(16)和升降块(4)固定连接；所述升降块下座(19)固定在磁力吸附装置上；所述夹紧装置包括丝杠(11)、与丝杠传动配合的螺母(17)、夹紧箱(12)和夹爪(14)；螺母(17)固定在夹紧箱(12)上；夹爪(14)插入夹紧箱(12)，由锁紧螺母(13)进行锁紧；所述夹紧箱(12)能够在升降块(4)上水平移动；所述丝杠(11)与六棱柔性轴(10)固定连接。
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