[实用新型]一种可调心并联式髋关节康复机器人

摘要

一种可调心并联式髋关节康复机器人，它包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述的康复执行机构包括两个单侧并联机构，所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链；腰部调节组件和腿部调节组件均包含调节装置，结合在相应部位增加垫片、衬垫，可以有效调节康复执行机构的旋转中心与人体髋关节中心的重合度。本实用新型结构紧凑、刚度好、可调心，可以让髋关节磨损或者受伤的患者进行术后髋关节康复训练和行走助力，可以通过调节功能调节康复执行机构和不同患者的髋关节旋转中心的重合度，有效避免人机干涉力对患者肢体造成的伤害。

主权项

1.一种可调心并联式髋关节康复机器人，其特征在于：其包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述腰部调节组件包括第一腰部基座和四套第一调节装置，其中第一腰部基座为两个半环形构件，其连接处通过螺栓相连成椭圆形结构，在第一腰部基座上设有对称的四个第一调节装置；所述第一调节装置包括上接头、调节杆和下接头，其中，调节杆的两端分别与上接头和下接头通过正、反螺纹连接，上接头与第一腰部基座固定相连；所述的康复执行机构包括两个结构相同的关于人体矢状面对称的单侧并联机构，两个单侧并联机构通过螺栓在第二腰部基座连接处进行固定连接；所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链，第一大腿连接装置通过三条呈三角形布置的运动链与第二腰部基座连接，所述的第二腰部基座除含有电机连接凸耳外其余部分与上述第一腰部基座结构相同，其与上述第一调节装置下接头固定连接；第一大腿连接装置为两个半圆形结构，通过螺栓将其连接成环形结构，其上设有三个第二调节装置，第一大腿连接装置与第二调节装置的上接头固定相连，所述的第二调节装置的结构与上述第一调节装置相同；康复执行机构的每条运动链包括电动机、上连杆和下连杆，其中电动机通过电机连接凸耳与第二腰部基座固连，电动机的输出轴通过转动副A与上连杆的一端连接，上连杆的另一端通过转动副B与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过转动副C与第一大腿连接装置连接；为了避免运动链内部干涉，所述的任意一条运动链中转动副A、转动副B、转动副C到旋转中心的距离依次减小，所述的上连杆和下连杆均为圆弧状杆件，且相对应的上、下连杆圆心角相同；为了避免运动链之间的干涉，第二运动链的转动副B到旋转中心的距离大于第三运动链的转动副B到旋转中心的距离；同时，第一运动链和第三运动链结构尺寸相同且相对人体冠状面对称布置在第二腰部基座上，第一运动链和第三运动链的转动副A形成与人体矢状面平行的平面，第二运动链的转动副A的轴线位于人体冠状面内，同时需保证所有的转动副轴线交于一点O；第一腰部基座和第二腰部基座通过第一调节装置连接，穿戴于人体腰部，转动调节杆可以调节第一腰部基座和第二腰部基座之间的距离；所述的腿部调节组件为第二大腿连接装置与上述第二调节装置，第二大腿连接装置与上述第二调节装置的下接头固定连接，转动调节杆可以调节第一和第二大腿连接装置之间的距离。