[实用新型]水平关节机器人Z和R轴的传动机构及机械臂

摘要

本实用新型提供一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，包括主支撑筒；在主支撑筒内部设置有滚珠丝杠以及套设于该滚珠丝杠外部的花键轴，该花键轴为中空轴；在花键轴上端固定连接有丝杠螺母固定套以及与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母，且在主支撑筒上部设置有用于驱动所述滚珠丝杠旋转的第一电机；花键轴相对于丝杠螺母固定套的另一端设置有与花键轴匹配的花键螺母、套设于花键螺母外部的花键螺母固定套以及用于驱动所述花键轴旋转的第二电机，由于花键轴为中空结构，滚珠丝杠同轴安装，花键轴中空用于滚珠丝杠避空，相对于花键轴和滚珠丝杠平行安装的方式具有结构紧凑，节省空间的特点，且可以显著减小成本，本设计结构设计合理，稳定性高。

主权项

水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：包括主支撑筒以及固定设置于所述主支撑筒一端的后端盖；在所述主支撑筒内部设置有滚珠丝杠以及套设于该滚珠丝杠外部的花键轴，该所述花键轴为中空轴，且花键轴与滚珠丝杠同轴设置；在所述花键轴上端固定连接有丝杠螺母固定套以及与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母，且在主支撑筒上部设置有用于驱动所述滚珠丝杠旋转的第一电机；所述花键轴相对于丝杠螺母固定套的另一端设置有与花键轴匹配的花键螺母、套设于花键螺母外部的花键螺母固定套以及用于驱动所述花键轴旋转的第二电机；还包括用于固定放置所述第二电机、位于传动机构下部的臂体。