[实用新型]四轴码垛机器人

摘要

本实用新型属于自动码垛设备领域，具体涉及一种四轴码垛机器人，其在连接架上远离小臂的一端安装小臂助力缸，小臂助力缸的缸体与连接架铰接，其活塞杆的端部与小臂靠近大臂一端铰接且该铰接点偏离小臂电机的轴线；当连杆、手臂和小臂呈自然下垂状态时，小臂助力缸与连接架的铰接点a、小臂助力缸与小臂的铰接点b以及小臂与连接架的铰接点c三点成一条直线，且铰接点b位于铰接点a与铰接点c之间。工作时，小臂助力缸提供的转矩与小臂所需的转矩呈正相关关系，助力效果好，同时避免了小臂助力缸成为负载的情况出现；当使用与以往同等功率的小臂电机时，可提升比以往更重的负载，整体能耗降低。

主权项

1.一种四轴码垛机器人，包括底座(1)、小臂(11)、大臂(13)、转臂(5)和手臂(10)，底座(1)上的驱动机构(2)带动其上方的转臂(5)转动，转臂(5)上安装带动大臂(13)转动的大臂电机(14)，大臂(13)远离大臂电机的一端安装带动小臂(11)转动的小臂电机(12)，小臂(11)上远离小臂电机的一端与手臂(10)铰接，其特征在于：增设一连接架(8)，小臂(11)与连接架(8)铰接且二者的铰接点c位于小臂电机轴线上，连接架(8)与转臂(5)之间设有连接臂(6)，连接臂(6)的两端分别与连接架(8)和转臂(5)铰接，转臂(5)、连接臂(6)、连接架(8)和大臂(13)构成平行四边形平面连杆机构；连接架(8)与手臂(10)之间设有连杆(9)，连杆(9)的两端分别与连接架(8)和手臂(10)铰接，连接架(8)、连杆(9)、手臂(10)和小臂(11)构成平行四边形平面连杆机构；连接架(8)上远离小臂(11)的一端安装小臂助力缸(7)，小臂助力缸(7)的缸体与连接架(8)铰接，其活塞杆的端部与小臂(11)靠近大臂一端铰接且该铰接点偏离小臂电机轴线；当连杆(9)、手臂(10)和小臂(11)呈自然下垂状态时，小臂助力缸(7)与连接架(8)的铰接点a、小臂助力缸(7)与小臂(11)的铰接点b以及小臂(11)与连接架(8)的铰接点c三点成一条直线，且铰接点b位于铰接点a与铰接点c之间。