[实用新型]一种主被动变刚度独立悬架支撑机构

摘要

本实用新型涉及一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，其特征在于该机构包括导轨、滑块、横向支撑固定件、凸轮盘、凸轮、被动变刚度支撑件、编码器、编码器固定件、同步带、同步带轮、拉簧长固定件、拉簧、直流伺服电机、电机安装座、齿条、齿轮、拉簧短固定件、凸轮组和凸轮组固定件；所述凸轮盘为轴对称图形，在凸轮盘中心开有凸轮组安装区域，在凸轮组安装区域外侧的凸轮盘上开有凸轮轨道。该机构结构简单，并能通过自身驱动主动调整等效刚度，以适应不同外界环境，不同工作任务，并且通过装在悬架上的位置编码器实现竖直方向位移反馈。

主权项

一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，其特征在于该机构包括导轨、滑块、横向支撑固定件、凸轮盘、凸轮、被动变刚度支撑件、编码器、编码器固定件、同步带、同步带轮、拉簧长固定件、拉簧、直流伺服电机、电机安装座、齿条、齿轮、拉簧短固定件、凸轮组和凸轮组固定件；所述凸轮盘为轴对称图形，在凸轮盘中心开有凸轮组安装区域，在凸轮组安装区域外侧的凸轮盘上开有凸轮轨道，以凸轮盘的对称轴为X轴，且向上为X轴正方向，凸轮盘最低点为原点O，以凸轮盘最低点的切线为Y轴，且向左为Y轴正方向，建立XY坐标系，凸轮轨道的左半部分随y增大各处的斜率增大；所述导轨一端固定在凸轮盘的最高点中心处，即D点，另一端固定在凸轮组安装区域的最低点位置的凸轮盘上，以导轨为对称轴将凸轮盘分成左右对称的两部分；在导轨上安装有滑块，所述横向支撑固定件沿横向支撑固定件的长度方向设有横向槽，凸轮盘插入该横向槽内，且横向支撑固定件中心与滑块固连，使横向支撑固定件呈垂直于导轨的状态，横向支撑固定件能沿着导轨上下移动；在横向支撑固定件的一侧与被动变刚度支撑件的一端固定连接，被动变刚度支撑件能和横向支撑固定件一起沿着导轨上下移动；所述被动变刚度支撑件的另一端与麦克纳姆轮固定连接，被动变刚度支撑件沿长度方向上设有同步带安装槽，在同步带安装槽内安装同步带；所述编码器通过编码器固定件固定在凸轮盘上，且编码器的轴上安装同步带轮，所述同步带轮位于同步带安装槽内，与同步带相配合；所述凸轮盘上的凸轮轨道与横向支撑固定件相交的左右区域内均安装有凸轮，凸轮盘上的凸轮组安装区域与横向支撑固定件相交的左右区域内均安装有凸轮组，凸轮和凸轮组均间隙配合安装在横向支撑固定件的横向槽内；每个凸轮均与一个拉簧长固定件的一端连接，拉簧长固定件的另一端穿出横向支撑固定件；左右的两个凸轮只能在凸轮轨道内沿着横向支撑固定件的横向移动；每个凸轮组均与一个凸轮组固定件的一端连接，凸轮组固定件的另一端位于横向支撑固定件的外侧，每个在凸轮组固定件上均设有拉簧短固定件，在拉簧短固定件和相邻的拉簧长固定件之间安装拉簧；两个凸轮组固定件之间相邻的一端均固定安装有齿条；在横向支撑固定件的另一侧通过电机安装座固定安装有直流伺服电机，所述电机安装座上设有槽口，直流伺服电机的输出轴连接齿轮，齿轮与两个齿条相互配合，且两个齿条以齿轮为中心呈上下状态被包裹在电机安装座的槽口内。