[实用新型]焊缝跟踪装置及焊接设备

摘要

本实用新型公开了一种焊缝跟踪装置及焊接设备，涉及螺旋管自动化焊接技术领域，包括：双目相机用于采集螺旋管的焊缝与所述激光线相交的焊点在激光镜头坐标系中的第一坐标和焊带在视觉镜头坐标系中的第二坐标，根据第一坐标和第二坐标确定焊枪的枪头位置与焊点位置之间的偏差量，根据偏差量生成控制信号，根据控制信号驱动位移驱动机构移动，带动焊枪移动，以使述焊枪的枪头和焊点的相对位置恒定。本实用新型可以利用双目相机对焊带和焊缝的位置进行实时跟踪捕捉，使所述焊枪的枪头和所述焊点的相对位置恒定，实现对螺旋管内焊接的焊缝自动化跟踪焊接，提高焊接效果，提高焊接生产效率，保证焊接质量，减轻工人的工作负担。

主权项

1.一种焊缝跟踪装置，其特征在于，包括：双目相机(10)、控制模块(20)、焊枪和位移驱动机构(30)；所述双目相机(10)包括：用于发射线状激光线的激光器模组(13)，用于采集螺旋管(40)表面的焊缝(41)与所述激光线相交的焊点在激光镜头(12)坐标系中的第一坐标的激光镜头(12)，和，采集焊带在视觉镜头(11)坐标系中的第二坐标的视觉镜头(11)；所述控制模块(20)的输入端与双目相机(10)连接，输出端与所述位移驱动机构(30)连接，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述焊枪的枪头位置与所述焊点位置之间的偏差量，进而根据所述偏差量生成控制信号，向所述位移驱动机构(30)发送所述控制信号；所述位移驱动机构(30)与所述焊枪连接，用于根据所述控制信号带动所述焊枪移动，以使所述焊枪的枪头和所述焊点的相对位置恒定。