[实用新型]一种用于机器人的可测力末端执行装置有效
| 申请号： | 201721217789.1 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN207509259U | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 杜佳;吴玉;张美玲;陈少南;王雪竹;胡海翔;周军;巴金玉;陈国栋;董鹏飞;李兵 | 申请（专利权）人： | 中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 孙威;潘中毅 |
| 地址： | 518031 广东省深圳市福田区上步中路*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于机器人的可测力末端执行装置，包括：末端本体，末端本体包括多块依次折弯相连的承载件；设置在承载件内侧的弹性元件，弹性元件至少包括能够紧固连接在承载件上的装配部和自装配部延伸而设的弹性部，弹性部与承载件的内壁保持一定的距离；以及设置在弹性部的朝向承载件内壁方向的侧壁上的应变片。实施本实用新型的用于机器人的可测力末端执行装置，能够在作业过程中测量出实时应变，以降低操控的难度；结构精简，能够减小刚性碰撞对末端及机械臂造成的刚性损坏，可靠性强，适应性广泛，易于控制成本。 | ||
| 搜索关键词： | 承载件 末端执行装置 弹性部 测力 机器人 本实用新型 弹性元件 内壁 刚性碰撞 紧固连接 作业过程 机械臂 应变片 自装配 操控 侧壁 多块 减小 折弯 装配 测量 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的可测力末端执行装置，能够搭载到机械臂的末端，通过作业控制机械臂以对其进行联动，其特征在于，包括：末端本体，所述末端本体包括多块依次折弯相连的承载件；设置在所述承载件内侧的弹性元件，所述弹性元件至少包括能够紧固连接在所述承载件上的装配部和自所述装配部延伸而设的弹性部，所述弹性部与所述承载件的内壁保持一定的距离；以及设置在所述弹性部的朝向所述承载件内壁方向的侧壁上的应变片，其中：所述应变片随所述弹性元件产生微形变，引起电阻变化，通过应变模拟电信号的改变以反馈所述弹性元件接触力的改变。
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