[实用新型]带有力反馈的远程手术操作系统

摘要

本实用新型公开了一种带有力反馈的远程手术操作系统，一种带有力反馈的远程手术操作系统，用于控制手术执行装置，所述手术执行装置包括手术执行件，所述手术执行件具有第一转动自由度、垂直于第一转动自由度所确定平面的第二转动自由度以及垂直于第一转动自由度和第二转动自由度所确定平面的移动自由度，所述带有力反馈的远程手术操作系统包括操作装置、驱动机构、空间形态检测机构、阻尼测定机构以及阻尼施加机构；本实用新型利用阻尼施加机构与阻尼测定机构之间的相互配合，使得操作杆带有力反馈功能，从而有效防止了医生在利用操作杆控制手术执行件时使手术执行件的作用于患处的力超过预设的力而导致破坏了患处的器官的情况了的发生。

主权项

1.一种带有力反馈的远程手术操作系统，用于控制手术执行装置，所述手术执行装置包括手术执行件，所述手术执行件具有第一转动自由度、垂直于第一转动自由度所确定平面的第二转动自由度以及垂直于第一转动自由度和第二转动自由度所确定平面的移动自由度，其特征在于，所述带有力反馈的远程手术操作系统包括操作装置、驱动机构、空间形态检测机构、阻尼测定机构以及阻尼施加机构；所述操作装置包括操作杆，所述操作杆具有与所述手术执行件相对应的三个自由度；所述驱动机构包括用于分别对应驱动所述手术执行件执行其第一转动自由度、第二转动自由度以及移动自由度的第一驱动器、第二驱动器以及第三驱动器；所述空间形态检测机构包括用于分别对应检测所述操作杆在执行其第一转动自由度、第二转动自由度时的转动角度的第一检测器、第二检测器以及检测所述操作杆在执行其移动自由度时的位移的第三检测器；其中，第一、第二、第三驱动器分别对应根据第一、第二、第三检测器所检测的结果驱动所述手术执行件动作，以使所述手术执行件与所述操作杆同步动作；所述阻尼测定机构包括用于分别对应检测所述手术执行件在执行其第一转动自由度、第二转动时所受到的扭力的第一测定器、第二测定器以及检测所述手术执行件在执行其移动自由度时所受到的直线阻力的第三测定器；所述阻尼施加机构包括第一阻尼器、第二阻尼器以及第三阻尼器；当所述手术执行件执行其第一转动自由度时，所述第一阻尼器根据所述第一测定器所检测到的扭力向所述操作杆在执行其第一转动自由度时的转动方向上施加扭转阻尼，所述第二阻尼器根据所述第二测定器所检测到的扭力向所述操作杆在执行其第二转动自由度时的转动方向上施加扭转阻尼，所述第三阻尼器根据所述第三测定器所夹持到的直线阻力向所述操作杆在执行移动自由度时的移动方向上施加直线阻尼。