[实用新型]一种猪舍智能清粪机器人的控制系统

摘要

本实用新型涉及一种猪舍智能清粪机器人及其控制系统，包括主控台控制系统、清粪机器人自身控制系统以及两个Wi‑Fi定位通信模块，主控台控制系统和清粪机器人自身控制系统直接通过信号传递，两个Wi‑Fi定位通信模块实现清粪机器人的实时定位。本申请提供的猪舍智能清粪机器人能够进行行程规划，保证机器人在栅栏范围内行走，清粪。

主权项

一种猪舍智能清粪机器人的控制系统，其特征在于：包括主控台控制系统、清粪机器人自身控制系统以及两个Wi‑Fi定位通信模块，主控台控制系统和清粪机器人自身控制系统直接通过信号传递，两个Wi‑Fi定位通信模块实现清粪机器人的实时定位；所述主控台系统组成为：主控器分别连接电源管理模块、开关量输出模块、Wi‑Fi通信模块、GPRS无线输送模块以及蓝牙模块，主控器采集电源管理模块的信息，并被电源管理模块发指令，电源管理模块连接无线充电器，给无线充电器指令，同时网电给整个电源管理模块供电，再给整个控制器供电，主控器采集Wi‑Fi通信模块的信息，Wi‑Fi通信模块实现主控台与清粪机器人自身控制系统的Wi‑Fi通信模块以及两个Wi‑Fi定位通信模块互传信号，实现两个系统的交互，GPRS无线输送模块连接用户终端，实用与用户终端的信息互通，蓝牙模块用于与清粪机器人自身控制系统的蓝牙模块连接，相互传递信号；所述清粪机器人自身控制系统包括：Wi‑Fi通信模块、驱动控制模块、变送模块以及蓝牙模块，变送模块给Wi‑Fi通信模块传递传感器信号，Wi‑Fi通信模块给驱动控制模块传递信号，Wi‑Fi通信模块与主控台控制系统的Wi‑Fi通信模块相互连接，并相互传递信号，Wi‑Fi通信模块接收来自电池管理模块的信息；蓝牙模块与主控台控制系统的蓝牙模块相连接，相互传递信号和指令；所述变送模块采集生命探测传感器、超声波传感器、红外释热传感器、多普勒雷达、重力传感器、电子陀螺仪、霍尔传感器、转速传感器的信号，采集编译后发给Wi‑Fi通信模块；所述驱动控制模块给左步进电机、右步进电机、推铲生产电机、推铲旋转电机、增压风机传递信号。