[实用新型]一种外骨骼机器人踝关节装置

摘要

本实用新型涉及一种外骨骼机器人踝关节装置，它包括：鞋体前部、强力背胶魔术贴、柔性绑带、小腿杆、三角块、踝铰接块、扭簧、鞋体后部、双螺纹杆、螺钉、减震弹簧、限位螺栓、销轴。所述双螺纹杆两端分别与鞋体前部后端与鞋体后部前端的螺纹孔螺纹连接。鞋体前部、鞋体后部和小腿杆上均装有柔性绑带，各柔性绑带的两端设有强力背胶魔术贴。踝铰接块与鞋体后部通过销轴铰接，扭簧两端分别与踝铰接块和鞋体后部固连。三角块与踝铰接块通过限位螺栓连接，限位螺栓的凸起卡在踝铰接块的凹槽内。减震弹簧通过螺钉固定在小腿杆圆弧内侧，小腿杆与三角块铰接连接。本实用新型的优点在于：结构简单，可缓冲减震，安全可靠，可穿戴性强。

主权项

1.一种外骨骼机器人踝关节装置，其特征在于：包括鞋体前部（1）、强力背胶魔术贴（2）、柔性绑带（3）、小腿杆（4）、三角块（5）、踝铰接块（6）、扭簧（7）、鞋体后部（8）、双螺纹杆（9）、螺钉（10）、减震弹簧（11）、限位螺栓（12）、销轴（13）;所述鞋体前部（1）后端与鞋体后部（8）前端各设有两个螺纹孔，所述双螺纹杆（9）中间为光滑圆柱面，两侧分别设有反向螺纹，分别与鞋体前部（1）后端与鞋体后部（8）前端的螺纹孔螺纹连接；所述鞋体前部（1）和鞋体后部（8）的底部为橡胶材质，鞋体前部（1）、鞋体后部（8）和小腿杆（4）上均装有柔性绑带（3），各柔性绑带（3）的两端设有强力背胶魔术贴（2）；所述踝铰接块（6）与鞋体后部（8）通过销轴（13）铰接，扭簧（7）两端分别与踝铰接块（6）和鞋体后部（8）固连，扭簧（7）的径向圆心与踝铰接块（6）和鞋体后部（8）的铰接圆心重合；所述三角块（5）下端设有螺纹孔，踝铰接块（6）下端一侧设有凹槽，凹槽两侧装有小型减震弹簧，限位螺栓（12）一侧设有凸起，三角块（5）与踝铰接块（6）通过限位螺栓（12）连接，限位螺栓（12）的凸起卡在踝铰接块（6）的凹槽内；所述减震弹簧（11）通过螺钉（10）固定在小腿杆（4）圆弧内侧，小腿杆（4）与三角块（5）铰接连接。