[实用新型]一种码垛机器人

摘要

本实用新型涉及一种码垛机器人，包括底座、水平臂、旋转电机、旋转减速器、转盘、前摆杆、后摆杆、前摆电缸、头架导柱、滑座、平移电缸，滑座设有头架电机和头架减速器，头架减速器输出轴设有头架盘，头架盘底部设有夹具导柱，夹具导柱两端设有夹爪头，夹爪头设有叉头，夹爪头设有副轴，头架盘设有夹爪气缸，副轴枢转连接有拉杆。本实用新型中前摆杆、后摆杆、转盘以及水平臂构成平行四杆机构，便于水平臂升降时始终保持水平，结构较为简单，成本较低，利用平移电缸补偿滑座应升降导致的前后偏移误差，采用夹爪气缸拖动副杆以及夹具导柱的导向，便于缩小夹持机构的体积，利用较小行程的夹爪气缸实现叉头的较大平移量。

主权项

1.一种码垛机器人，其特征在于，包括底座、水平臂、设置在所述底座顶面的旋转电机，所述底座顶面设有输出轴竖直的旋转减速器，所述旋转减速器与所述旋转电机驱动连接，所述旋转减速器的输出轴上设有转盘，所述转盘顶面前侧枢转连接有前摆杆，所述转盘后侧顶面枢转连接有后摆杆，所述后摆杆与所述转盘枢转点高度同所述前摆杆与转盘枢转点高度相同，所述转盘上设有前摆电缸，所述前摆电缸的电缸杆与所述前摆杆底部枢转连接，所述水平臂尾部与所述后摆杆顶部枢转连接，所述前摆杆与所述后摆杆平行设置，所述前摆杆顶部与所述水平臂枢转连接，所述水平臂顶面前侧设有沿所述水平臂长度方向延伸的头架导柱，所述水平臂头部设有滑座，所述水平臂上设有推动滑座前后移动的平移电缸，所述滑座与所述头架导柱配合，所述滑座上设有头架电机以及与所述头架电机传动连接的头架减速器，所述头架减速器输出轴设有头架盘，所述头架减速器输出轴竖直设置，所述头架盘底部设有夹具导柱，所述夹具导柱两端设有夹爪头，所述夹爪头上设有叉头，两个所述夹爪头上的叉头相对设置，所述夹爪头上设有竖直的副轴，所述头架盘上设有水平的夹爪气缸，所述副轴枢转连接有拉杆，所述拉杆末端与所述夹爪气缸的气缸杆头部枢转连接，所述副轴水平设置，所述夹爪气缸的气缸杆与所述夹具导柱异面垂直。