[实用新型]手术机器人主动臂的驱动结构有效
| 申请号： | 201721272261.4 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN208598519U | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 谢敬涛;王了;谢朝钦 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种手术机器人主动臂的驱动结构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术机器人主动臂的横滚电机与伸展电机采用分离布局的方式连接造成主动臂中部体积过于庞大的问题。本手术机器人主动臂的驱动结构，主动臂包括固定臂、铰接在固定臂一端的中段臂、铰接在中段臂远离固定臂一端的前段臂和铰接在前段臂远离中段臂一端的滑动臂，中段臂与前段臂构成平行四边形的两侧边，且两者之间形成有位于平行四边形顶点处的远心点，驱动结构包括用于驱动主动臂伸展的伸展电机和用于驱动主动臂旋转的横滚电机，主动臂在伸展过程中器械手的延长线始终穿过远心点。本实用新型将会大大减小主动臂中前部的体积和重量，使各臂摆位时不会造成干涉。 | ||
| 搜索关键词： | 主动臂 手术机器人 驱动结构 中段臂 伸展 电机 固定臂 铰接 本实用新型 横滚 远心 平行四边形顶点 医疗器械技术 平行四边形 驱动 滑动臂 延长线 中前部 臂摆 减小 器械 穿过 干涉 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人主动臂的驱动结构，主动臂包括固定臂（1）、铰接在固定臂（1）一端的中段臂（2）、铰接在中段臂（2）远离固定臂（1）一端的前段臂（3）和铰接在前段臂（3）远离中段臂（2）一端的滑动臂，所述的滑动臂上设有带器械手的手术器械，所述的中段臂（2）与前段臂（3）构成平行四边形的两侧边，且两者之间形成有位于平行四边形顶点处的远心点（4），所述器械手的延长线穿过远心点（4），其特征在于，驱动结构包括用于驱动主动臂伸展的伸展电机和用于驱动主动臂旋转的横滚电机（5），主动臂在伸展过程中器械手的延长线始终穿过远心点（4），在旋转过程中主动臂的旋转线穿过远心点（4），所述的伸展电机固定在横滚电机（5）上。
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