[实用新型]一种四自由度巡检机械臂及其控制系统

摘要

本实用新型涉及一种四自由度巡检机械臂及其控制系统，该巡检机械臂安装在载荷中心框架顶端；包括图像采集装置、伸缩臂、第一转动关节、第二转动关节和直线驱动臂，伸缩臂水平布置且其一端通过第一转动关节转动连接在载荷中心框架顶端，伸缩臂的另一端通过第二转动关节与直线驱动臂的上端垂直转动连接；图像采集装置滑动连接在直线驱动臂上并在直线驱动臂的驱动下上下移动。本实用新型提供的四自由度巡检机械臂及其控制系统，将周向转动和直线运行结合起来，可以实现巡检运动空间遍历无死角，并使之在其工作范围内快速、准确的到达预设位置，并能够稳定的保持在目标位置，再通过末端携带的图像采集装置进行拍照或录像。

主权项

1.一种四自由度巡检机械臂，安装在载荷中心框架顶端；其特征在于，包括图像采集装置、伸缩臂、第一转动关节、第二转动关节和直线驱动臂，所述伸缩臂水平布置且其一端通过第一转动关节转动连接在所述载荷中心框架顶端，所述伸缩臂的另一端通过第二转动关节与所述直线驱动臂的上端垂直转动连接；所述图像采集装置滑动连接在所述直线驱动臂上并在所述直线驱动臂的驱动下上下移动。