[实用新型]一种气缸驱动的柔性机械手有效
| 申请号： | 201721277084.9 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN207172107U | 公开（公告）日： | 2018-04-03 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;房小立;孙绍文;马天阳;武帅;明棚;杨国培;周新钊;占俊 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人： | 杨立,陈璐 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市洪山*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人抓取装置的技术领域，尤其涉及一种气缸驱动的柔性机械手，包括中心轴，中心轴的一端设有吸盘，吸盘通过吸盘驱动机构驱动可沿中心轴的轴线相对移动，中心轴外固定套设有套筒，套筒外的四周设置有活动手指，活动手指通过手指驱动机构的驱动实现活动手指的合拢或者张开；通过在吸盘的四周设置多个配合使用的活动手指实现对不规则物料的精准抓取，直接采用手指气缸驱动连接着活动手指的连杆，使活动手指抓紧或者放开，且活动手指可根据被夹持物品的外形自动调整柔性关节的闭合角度达到夹紧目的，紧凑的机械结构在抓取物体时可实现精确的多指稳定抓取，能够有效抓取不同尺寸、复杂形状的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气缸 驱动 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
一种气缸驱动的柔性机械手，包括中心轴(1)，其特征在于：所述中心轴(1)的一端设置有吸盘(2)，所述吸盘(2)通过吸盘驱动机构(3)驱动可沿所述中心轴(1)的轴线相对移动，所述中心轴(1)外固定套设有套筒(4)，所述套筒(4)外的四周设置有活动手指(5)；所述活动手指(5)包括指腹(51)，所述指腹(51)的一端活动连接在所述套筒(4)外，所述指腹(51)通过手指驱动机构(6)的驱动绕所述套筒(4)旋转；所述手指驱动机构(6)包括手指气缸(61)、连杆(62)和导杆滑动机构(63),所述手指气缸(61)的一端活动设置在所述中心轴(1)的另一端上，所述手指气缸(61)的另一端活动连接着所述连杆(62)的一端，所述手指气缸(61)和所述连杆(62)的连接处通过所述导杆滑动机构(63)滑动连接至所述中心轴(1)上；所述连杆(62)的另一端连接在所述指腹(51)上，所述手指气缸(61)驱动所述手指气缸(61)与所述连杆(62)的连接处通过所述导杆滑动机构(63)沿所述中心轴(1)的轴向移动从而带动所述连杆(62)的另一端靠近或者远离所述套筒(4)进而使所述指腹(51)的另一端靠近或者远离所述吸盘(2)，实现活动手指(5)的合拢或者张开。
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