[实用新型]一种柔性夹持装置

摘要

本实用新型涉及一种柔性夹持装置，包括支架、驱动组件和夹持组件，驱动组件驱动夹持组件运动；夹持组件包括分别铰接于支架的两个驱动连杆，分别铰接于支架的两个内连杆，铰接于驱动连杆的外连杆，同时铰接于内连杆和外连杆的夹持杆外连杆设置为两个，两个外连杆分别铰接于对应的驱动连杆，夹持杆设置为两个，两个夹持杆分别铰接于对应的内连杆和外连杆；一种柔性夹持装置，由欠驱动连杆组成的，即添加驱动元件后，由任意一侧的驱动连杆、外连杆、内连杆以及夹持杆组成的单边连杆组仍然具有两个自由度，欠驱动连杆具有自适应性，在夹持物体，与物体接触过程中，受外力的作用能形成包络物体的形状。

主权项

1.一种柔性夹持装置，其特征在于：包括支架、驱动组件和夹持组件，驱动组件驱动夹持组件运动；夹持组件包括分别铰接于支架的两个驱动连杆，分别铰接于支架的两个内连杆，铰接于驱动连杆的外连杆，同时铰接于内连杆和外连杆的夹持杆，外连杆设置为两个，两个外连杆分别铰接于对应的驱动连杆，夹持杆设置为两个，两个夹持杆分别铰接于对应的内连杆和外连杆；驱动组件包括气缸，气缸的缸体与支架位置相对固定，与气缸的活塞固定连接的气缸连杆，气缸连杆的长度方向垂直于气缸的活塞的运动方向设置，分别与气缸连杆的两端铰接的两个连接杆，两个连接杆的一端分别铰接于气缸连杆，两个连接杆的另外一端分别铰接于两个驱动连杆；两个驱动连杆、两个内连杆、两个外连杆、两个夹持杆、气缸连杆以及两个连接杆均呈轴对称设置，对称轴为气缸活塞沿其运动方向的中心轴，任意一侧的驱动连杆、外连杆、内连杆以及夹持杆组成单边连杆组；驱动连杆与外连杆铰接处设有限位销，限位销用于限制驱动连杆和外连杆之间的角度，驱动连杆与外连杆之间的夹角为θ1，θ1小于180°，驱动连杆与外连杆之间设有拉伸弹簧，拉伸弹簧用于限制驱动连杆和外连杆之间的自由度，当限位销起限位作用时拉伸弹簧不受力。