[实用新型]一种直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

本实用新型公开了一种直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域。包括电机、基座、传动机构、两个指段、两个转轴、过渡齿轮轴、关节轴、五个齿轮、两个滑块、两个滑槽、两条滑轨、齿条、簧件和限位凸块。该装置可以实现直线平夹自适应抓取功能，该装置的抓取模式为直线平行夹持与自适应复合抓取模式该装置可以直线平动第一指段和第二指段，从而在工作台面上直线平行夹持抓取不同尺寸的物体，而无需调整机器人手整体的位置；能够实现自适应握持物体，对不同形状、尺寸的物体具有自适应性。该装置抓取范围广，仅用单个电机驱动，无需复杂的传感和实时控制系统，同时结构简单，成本低，适用于工业机器人。

主权项

一种直线平夹自适应机器人手指装置，包括电机、基座、传动机构、第一转轴、第一齿轮；所述电机固定安装在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一转轴相连；所述第一转轴活动套设在基座上；所述第一齿轮套固在第一转轴上；其特征在于：该直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑槽、第二滑槽、齿条、第一滑块、第二滑块、第一指段、第二指段、变速齿轮、第二齿轮、过渡齿轮、第三齿轮、第二转轴、过渡齿轮轴、关节轴、簧件和限位凸块；所述基座上设有第一滑轨、第二滑轨、第一滑槽和第二滑槽；所述齿条滑动套接在第一滑轨上；所述齿条与第一齿轮相互啮合，两者配合形成传动关系；所述第一滑块滑动镶嵌在第一滑槽中；所述第二滑块滑动镶嵌在第二滑槽中；所述第一指段滑动套接在第二滑轨中；所述变速齿轮套固在第二转轴上；所述变速齿轮与齿条啮合，两者配合形成传动关系；所述第二齿轮套固在第二转轴上；所述第二转轴活动套设穿过第一指段，第二转轴的一端套设在第一滑块上，另一端套设在第二滑块上；所述过渡齿轮套固在过渡齿轮轴上；所述过渡齿轮轴活动套设在第一指段中；所述第三齿轮套固在关节轴上；所述关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段与第三齿轮固接；所述第二齿轮与过渡齿轮相啮合，所述过渡齿轮与第三齿轮相啮合，所述过渡齿轮使得从第二齿轮到第三齿轮的传动为同向传动；所述簧件的两端分别连接变速齿轮和第一滑块；所述变速齿轮和第一滑块上分别设有固定的限位凸块，在初始状态时，两个限位凸块相接触，所述限位凸块限制变速齿轮相对于第一滑块在初始状态时发生转动。