[实用新型]一种作业级水下机器人

摘要

本实用新型涉及一种海洋浅水监测、作业设备，更具体地涉及一种作业级水下机器人。该机器人利用设计的多个波纹管平衡总成结构，改变设备浮心位置及浮力大小，实现俯仰、横滚运动及沉浮运动，可保持水下潜浮状态，相比同类可进行浮力调节的水下机器人，去除了笨重、复杂的压缩结构，同时兼具调节精确、调节量大、反应快的特点。该机器人应用于水产养殖领域，满足对网箱实行全天候的水下监控，并能检测网箱的破损情况、网箱内部饵料的剩余情况、进行病体水产采样、检测水温水质参数的变化等多种需求，具有很高的设备使用频率和很好的应用前景。

主权项

一种作业级水下机器人，所述机器人通过脐带电缆与上位机连接，所述机器人设有机架（1），所述机架（1）的顶部设有浮体（2），所述机架（1）的两侧设有推进器（3），所述机架（1）内设有控制系统（4）、平衡装置、探测装置，所述推进器（3）、平衡装置、探测装置与控制系统（4）电连接，其特征在于，所述平衡装置包括若干个平衡总成（5）、缓冲罐（6），所述平衡总成（5）包括波纹管平衡器（7），所述波纹管平衡器（7）设有驱动机构（8），所述缓冲罐（6）分别设于机架（1）两侧并通过气体缓冲导管（9）与波纹管平衡器（7）连通，所述驱动机构（8）通过线缆管道（10）与控制系统（4）电连接。