[实用新型]一种适应于垂直振荡水流的ROV快速动态定位系统

摘要

本实用新型公开了一种适应于垂直振荡水流的ROV快速动态定位系统，ROV水下机器人的两端均安装有摄像机，ROV水下机器人的两侧分别设置有水平安装的右舷推进器和左舷推进器，且ROV水下机器人的两侧均安装有垂直推进器和侧向推进器，ROV水下机器人上在垂直方向上安装有流速传感器，ROV水下机器人的内部安装有模糊PD传感器，模糊PD传感器分别与摄像机、垂直推进器、右舷推进器、左舷推进器、流速传感器和侧向推进器电控连接。本实用新型优化出适应于垂直振荡水流的水下机器人快速动态定位的控制集成系统。将来，可扩展到水平和垂直方向协同一体化，从而应用于水下机器人在各种复杂流场中的自动姿态定位控制，提高ROV的作业稳定性。

主权项

一种适应于垂直振荡水流的ROV快速动态定位系统，包括ROV水下机器人(1)，其特征在于，所述ROV水下机器人(1)的两端均安装有摄像机(3)，所述ROV水下机器人(1)的两侧分别设置有水平安装的右舷推进器(5)和左舷推进器(6)，且所述ROV水下机器人(1)的两侧均安装有垂直推进器(4)和侧向推进器(9)，所述ROV水下机器人(1)上在垂直方向上安装有流速传感器(8)，所述ROV水下机器人(1)的内部安装有模糊PD传感器(10)，所述模糊PD传感器(10)分别与所述摄像机(3)、垂直推进器(4)、右舷推进器(5)、左舷推进器(6)、流速传感器(8)和侧向推进器(9)电控连接。