[实用新型]一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人

摘要

本实用新型涉及一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人，其特征在于该机器人包括两个相互独立的移动模块和一个车体中间平台，所述两个相互独立的移动模块结构完全相同，以车体中间平台为中心呈对称布置，并分别通过具有两自由度的限位连接关节与车体中间平台相连接，两个相互独立的移动模块包括右移动模块和左移动模块，每个移动模块均包括固定在车架上的驱动结构、传动结构、行走结构、张紧结构以及间隙式永磁吸附结构；通过限位连接关节的连接使得两移动模块相对于车体中间平台具有两个旋转自由度，以满足机器人对导磁结构体表面曲率变化的适应。

主权项

一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人，其特征在于该机器人包括两个相互独立的移动模块和一个车体中间平台，所述两个相互独立的移动模块结构完全相同，以车体中间平台为中心呈对称布置，并分别通过具有两自由度的限位连接关节与车体中间平台相连接，两个相互独立的移动模块包括右移动模块和左移动模块，每个移动模块均包括固定在车架上的驱动结构、传动结构、行走结构、张紧结构以及间隙式永磁吸附结构；所述车体中间平台包括平台主箱体、平台上盖板和万向球，所述平台主箱体和平台上盖板构成密闭箱体，平台主箱体内部空间用于装载机器人所用的电器元件；平台主箱体下部安装有万向球；平台主箱体两侧设有用于限位连接关节的安装以及关节旋转角度的限制的突出结构；所述突出结构包括限位凸台和依次布置的轴承座；所述具有两自由度的限位连接关节包括第一旋转轴、第二旋转轴、第二旋转轴角度限位卡环、第二旋转轴套筒和第二旋转轴轴端固定端盖；其中第一旋转轴和第二旋转轴呈T字形垂直连接，以第一旋转轴和第二旋转轴垂直连接处为中心在第一旋转轴上设有第一旋转轴轴肩定位凸台，第一旋转轴的两端对称设有第一旋转轴角度限位孔，第一旋转轴穿过突出结构的轴承座并通过轴承固定，第一旋转轴角度限位孔与突出结构上的限位凸台相配合；在第二旋转轴中部设有第二旋转轴轴肩定位凸台，在第二旋转轴前端设有螺纹孔；所述第二旋转轴角度限位卡环固定在第二旋转轴轴肩定位凸台的位置，由第二旋转轴轴肩定位凸台定位，同时通过键与第二旋转轴固接；在第二旋转轴角度限位卡环前方的第二旋转轴上套有第二旋转轴套筒，所述第二旋转轴轴端固定端盖与第二旋转轴前端的螺纹孔相配合，由第二旋转轴轴端固定端盖将第二旋转轴套筒进行固定；所述第一旋转轴、第二旋转轴、第一旋转轴轴肩定位凸台、第二旋转轴轴肩定位凸台、第一旋转轴角度限位孔为一体化设计；所述车架包括车架上盖板、车架内侧壁板、车架外侧壁板、三块车架下底板、主动同步带轮轴、从动同步带轮轴；所述车架上盖板、车架内侧壁板、车架外侧壁板、车架下底板通过螺钉固接，围成一体；三块车架下底板呈中心对称分布；主动同步带轮轴和从动同步带轮轴对称分布在车架内侧壁板的两端，并处于车架内侧壁板中心高度位置，用于连接行走结构；在车架内侧壁板的上部对称布置有两组张紧轴固定孔及张紧轴滑槽，用于连接张紧结构；在车架内侧壁板中间位置设置限位连接关节连接孔，且处于中心高度位置，用于连接限位连接关节，在限位连接关节连接孔两侧对称位置开有第二旋转轴角度限位卡环限位槽，第二旋转轴角度限位卡环能在第二旋转轴角度限位卡环限位槽内转动；车架内侧壁板中心高度位置开有用于固接驱动结构的螺纹孔；每块车架下底板的左右两侧均有用于固接永磁吸附结构的螺纹开孔；位于一端的一块车架下底板上固接接传动结构。