[实用新型]基于脚轮原理的多节自行车机器人有效
| 申请号： | 201721338468.7 | 申请日： | 2017-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN207466867U | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;李凯;庄未;黄浩;李高明;苏晓;钟艳如;匡兵;黄美发 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B62K13/02 | 分类号： | B62K13/02;B60D1/24 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于脚轮原理的多节自行车机器人，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车的牵引前、后轮分别通过牵引前、后车叉安装在牵引车架的前、后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动机构和牵引前轮行走编码器，牵引车架上设有牵引前轮转向驱动机构，挂接车的挂接脚轮安装于挂接后车叉上，挂接后车叉通过转动关节与挂接前车叉连接，挂接前车叉于牵引后轮的轮轴处铰装，牵引后车叉上设有挂接脚轮俯仰编码器，挂接后车叉上设有挂接脚轮行走编码器，转动关节上设有挂接脚轮航向编码器组件。本实用新型的挂接车采用脚轮机构以提供较大范围的车轮接地点偏距，并使整车具有更好的自然稳定性和定向性，从而提升了系统的安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 挂接 牵引 脚轮 后车叉 前车叉 行走编码器 牵引车架 转动关节 后轮 牵引车 多节 前轮驱动机构 自行车机器人 本实用新型 编码器组件 俯仰编码器 自然稳定性 安全性能 脚轮机构 前轮转向 驱动机构 定向性 接地点 铰装 轮轴 偏距 前轮 整车 航向 车轮 自行车 | ||
【主权项】：
基于脚轮原理的多节自行车机器人，包括牵引车(1)和至少一节挂接车(2)，所述牵引车(1)包括牵引前轮(3)和牵引后轮(4)，所述牵引前轮(3)和牵引后轮(4)分别通过牵引前车叉(5)和牵引后车叉(6)安装在牵引车架(7)的前端和后端，所述牵引前车叉(5)上设有牵引前轮驱动机构和检测牵引前轮(3)转速的牵引前轮行走编码器(11)，所述牵引车架(7)上设有牵引前轮转向驱动机构，其特征在于：所述挂接车(2)包括挂接脚轮(8)，所述挂接脚轮(8)安装于挂接后车叉(9)上，所述挂接后车叉(9)通过转动关节(12)与挂接前车叉(10)连接，所述挂接前车叉(10)于牵引后轮(4)的轮轴处铰装，所述牵引后车叉(6)上设有检测挂接车(2)俯仰角度的挂接脚轮俯仰编码器(13)，所述挂接后车叉(9)上设有检测挂接脚轮(8)转速的挂接脚轮行走编码器(14)，所述转动关节(12)上设有检测挂接车(2)偏摆角度的挂接脚轮航向编码器组件(19)。
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