[实用新型]一种室外移动机器人组合导航装置

摘要

本实用新型提供一种室外移动机器人组合导航装置，包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，本实用新型充分利用了MSP430F149单片机的能力，具有结构简单、低功耗、对传感器具有普适性等优点，能够同时实现卫星导航接收机、惯性测量单元、气压高度等导航信息的高速采集与高速合路传输，并进行初步导航定位信息融合，可为室外移动机器人提供直接的导航服务，也可作为高精度组合导航系统的原始测量信息高速采集系统。

主权项

一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，所述电源模块接入5V电源，输出3.3V稳定电压、1A电流以满足组合导航装置供电需求；所述惯性测量单元实时测量移动机器人的三轴姿态角以及加速度信息并将测量的信息发送到微控制器；所述GNSS接收机实时获取移动机器人的位置和速度信息并将获取的信息发送到微控制器；所述大气压力传感器检测移动机器人所处位置的大气压力信息并将大气压力信息发送到微控制器；所述SPI转UART模块给微控制器扩充一个UART接口满足微控制器与外接PC机间的通信；所述原始数据输出接口用于将微控制器解析的原始数据包输出到外接PC机。