[实用新型]越障机器人

摘要

本实用新型申请属于机器人技术领域，具体公开了一种越障机器人，包括机体、电机驱动机构、控制模块、越障行走机构、平地行走机构和探测机构；所述电机驱动机构与越障行走机构和平地行走机构相连，同时通过离合器来实现在这两种之间的切换。所述越障行走机构为偏心轮和其转轴，平地行走机构为圆轮和其转轴。探测机构包括探测爪，探测爪上设有弹性绳，弹性绳上设有应变感应器。控制模块与电机驱动机构和探测机构电连接。本实用新型的目的在于提供一种越障机器人，该越障机器人能够在攀越一些障碍物，且攀越速度快，且本实用新型结构简单、易于生产。

主权项

越障机器人，包括机体、电机驱动机构和控制模块，其特征在于，还包括越障行走机构、平地行走机构和探测机构；所述电机驱动机构纵向设置在机体上，所述电机驱动机构包括双出轴电机、第一离合器、第二离合器、第一传动轴和第二传动轴，所述双出轴电机包括第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴上设有第一蜗轮，所述第一输出轴的末端连接第一离合器，所述第一离合器上还设有第一驱动器，所述第一传动轴与第一离合器的输出端连接，所述第一传动轴上设有第二蜗轮，所述第二输出轴的末端与第二离合器连接，第二离合器上设有第二驱动器，所述第二传动轴与第二离合器的输出端连接，所述第二传动轴上设有第三蜗轮；所述越障行走机构对称设置在机体左右两侧，所述越障行走机构包括4个相同的偏心轮、分别与四个偏心轮连接的第一偏心轮转轴和第二偏心轮转轴，第一偏心轮转轴上设有第二蜗杆，所述第二蜗杆与第二蜗轮啮合，所述第二偏心轮转轴上设有第三蜗杆，所述第三蜗杆与第三蜗轮啮合；所述平地行走机构对称设置在机体左右两侧，所述平地行走机构包括四个相同的随动轮、二个相同的圆轮和与二个圆轮连接的圆轮转轴，所述随动轮分别转动连接在第一偏心轮转轴和第二偏心轮转轴的端部，所述圆轮转轴上设有第一蜗杆，所述第一蜗杆与第一蜗轮啮合；所述探测机构设置在机体前端，所述探测机构包括探测爪、弹性绳、应变感应器和气缸，所述探测爪呈Y型，探测爪包括第一支杆部、第二支杆部和直杆部，所述第一支杆部和第二支杆部上均设有滚轮，所述直杆部铰接在机体前端，所述弹性绳的两端固定在第一支杆部和第二支杆部上，所述应变感应器设置在弹性绳上，所述气缸设置在机体上且位于直杆部的正下方，所述气缸的伸缩端连接在直杆部上；所述控制模块设置在机体上，所述控制模块分别与双出轴电机、第一驱动器、第二驱动器、气缸和应变感应器电连接。