[实用新型]多级全向空间倒立摆机构

摘要

本实用新型公开了一种多级全向空间倒立摆机构，包括由多个摆动单元构成的多级摆动机构，各摆动单元摆球的下半球体置于球架内，摆球上半球体的顶部中央设有竖直插销，球架内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮，各单排全向轮通过对应轮架安装且各轮架上设有检测对应单排全向轮转动角度的绝对式编码器，球架顶部设有作用在上半球体上的限位件，球架底部设有与插销同轴的插孔；多个摆动单元自下而上依次插装连接，最下级摆动单元设于水平转台上，水平转台设于左右移动台上，左右移动台设于前后移动台上。本实用新型能够全面模拟物体在三维空间倾倒的动态行为，为检验某种多输入多输出系统控制理论或方法提供了实验平台。

主权项

1.多级全向空间倒立摆机构，包括多级摆动机构，其特征在于：所述多级摆动机构包括多个摆动单元(1)，各摆动单元(1)包括摆球(2)，所述摆球(2)的下半球体置于球架(3)内，摆球(2)上半球体的顶部中央设有竖直插销(4)，所述球架(3)内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮(5)，各单排全向轮(5)通过对应轮架(6)安装且各轮架(6)上设有检测对应单排全向轮(5)转动角度的绝对式编码器(7)，三个单排全向轮(5)的回转中心向下交汇于一点，该交点处于摆球(2)球心的正下方，所述球架(3)顶部设有作用在上半球体上的限位件，球架(3)底部设有与插销(4)同轴的插孔；多个摆动单元(1)自下而上依次插装连接，最下级摆动单元(1)设于水平转台(8)上，所述水平转台(8)设于左右移动台(9)上，所述左右移动台(9)设于前后移动台(10)上。