[实用新型]一种六自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201721424787.X | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN207630032U | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 林艳萍;栾楠;宋巴特尔;王鹏飞;陈斌斌 | 申请（专利权）人： | 嘉兴复尔机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 314032 浙江省嘉兴市秀洲区加创*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种六自由度并联机器人，涉及医疗器械领域，包括上平台(1)、下平台(2)、运动支链和控制装置，所述上平台(1)和所述下平台(2)通过六根所述运动支链连接，所述运动支链包括依次连接的第一球铰(3)、微型电动推杆(4)、下连接件(5)和第二球铰(6)，所述第一球铰(3)与所述上平台(1)连接，所述第二球铰(6)与所述下平台(2)连接，所述控制装置控制所述六自由度并联机器人运动。本实用新型六自由度并联机器人的机构刚度强，累计误差小，结构设计小巧紧凑，占用空间小，相对传统并联机构体积上有明显优势。 | ||
| 搜索关键词： | 六自由度 球铰 并联机器人 运动支链 上平台 下平台 控制装置 微型电动推杆 医疗器械领域 本实用新型 并联机构 并联机器 机构刚度 下连接件 依次连接 占用空间 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括上平台(1)、下平台(2)、运动支链和控制装置，所述上平台(1)和所述下平台(2)通过六根所述运动支链连接，所述运动支链包括依次连接的第一球铰(3)、微型电动推杆(4)、下连接件(5)和第二球铰(6)，所述第一球铰(3)与所述上平台(1)连接，所述第二球铰(6)与所述下平台(2)连接，所述控制装置控制所述六自由度并联机器人运动。
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