[实用新型]一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节有效
| 申请号： | 201721453932.7 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN209107975U | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 王美玲;叶晓东;李涛;赵江海;张鹏万;马乐 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈丽萍 |
| 地址： | 230000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，属于柔性机器人技术领域。它包括基体、横向柔性驱动单元、纵向柔性驱动单元和连接模块，柔性驱动单元利用一种柔性驱动材料的弯曲变形形成光滑连续曲线而驱使关节产生运动，柔性驱动单元的布置位置及数量综合考虑人体代表性肌肉的分布，从而模拟人体关节处肌肉的运动；根据柔性驱动单元布置位置的不同，可以实现柔性关节3个方向的自由度运动。本实用新型采用柔性材料制作柔性关节，可以满足人体关节3个方向的自由度运动需求，并能实现良好的穿戴舒适性、灵活性和安全性；该关节可用于关节康复医疗领域。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性关节 柔性驱动 关节 可穿戴外骨骼 本实用新型 自由度运动 驱动单元 机器人 肌肉 穿戴舒适性 柔性机器人 布置位置 产生运动 单元布置 横向柔性 康复医疗 连接模块 连续曲线 模拟人体 人体关节 柔性材料 弯曲变形 综合考虑 纵向柔性 可用 光滑 制作 | ||
【主权项】：
1.一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节，其特征在于：它包括基体(1)、横向柔性驱动单元(2)、纵向柔性驱动单元(3)和连接模块(4)，相邻的所述横向柔性驱动单元(2)通过所述连接模块(4)相连接，相邻的所述纵向柔性驱动单元(3)通过所述连接模块(4)相连接；相邻的所述横向柔性驱动单元(2)和所述纵向柔性驱动单元(3)通过所述连接模块(4)相连接；所述横向柔性驱动单元(2)和所述纵向柔性驱动单元(3)的一端均密封，另一端均为进气口，通过所述进气口进气产生的弯曲变形来产生驱动力；两个或多个所述横向柔性驱动单元(2)和/或所述纵向柔性驱动单元(3)连接来驱动分段组合运动。
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