[实用新型]一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统

摘要

本实用新型涉及一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，该系统包括底部设有滑台的框体。框体上设有步进电机、气缸组及平台；框体的各个侧面底部设有滑杆；滑台上对称设有6个横向真空吸盘和6个纵向真空吸盘，且该滑台与滑杆嵌套；每个真空吸盘与气缸组一一对应相连；滑台的两边分别设有同步带，该同步带啮合有同步轮；同步轮固定嵌套于滑杆上；平台上分别设有微型真空泵、微型充气泵，该微型真空泵、微型充气泵与气管组相连；气管组与气缸组相连；步进电机的输出轴上设有驱动齿轮，该驱动齿轮与减速齿轮啮合；减速齿轮啮合有从动齿轮；从动齿轮固定嵌套于滑杆上，并安装有同步轮。本实用新型灵活性好、壁面适应性强、作业效率高。

主权项

1.一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：该系统包括底部设有横向滑台（10）和纵向滑台（11）的框体（1）；所述框体（1）上设有横向步进电机（14）、纵向步进电机（15）、横向气缸组、纵向气缸组及平台（30）；所述框体（1）的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）、纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）；所述横向滑台（10）上对称设有6个横向真空吸盘，且该横向滑台（10）通过末端的圆筒Ⅰ与所述纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）嵌套；每个所述横向真空吸盘与所述横向气缸组一一对应相连；所述横向滑台（10）的两边分别设有纵向同步带Ⅰ（701）、纵向同步带Ⅱ（702）；所述纵向同步带Ⅰ（701）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅰ（401）、纵向同步轮Ⅲ（403）；所述纵向同步带Ⅱ（702）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅱ（402）、纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向同步轮Ⅰ（401）和所述纵向同步轮Ⅱ（402）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅰ（801）上；所述纵向同步轮Ⅲ（403）和所述纵向同步轮Ⅳ（404）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上；所述纵向滑台（11）上对称设有6个纵向真空吸盘，且该纵向滑台（11）通过末端的圆筒Ⅱ与所述横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）嵌套；每个所述纵向真空吸盘与所述纵向气缸组一一对应相连；所述纵向滑台（11）的两边分别设有横向同步带Ⅰ（601）、横向同步带Ⅱ（602）；所述横向同步带Ⅰ（601）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅰ（501）、横向同步轮Ⅲ（503）；所述横向同步带Ⅱ（602）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅱ（502）、横向同步轮Ⅳ（504）；所述横向同步轮Ⅰ（501）和所述横向同步轮Ⅱ（502）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上；所述横向同步轮Ⅲ（503）和所述横向同步轮Ⅳ（504）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅱ（902）上；所述平台（30）上分别设有微型真空泵Ⅰ（16）、微型充气泵Ⅰ（19）、微型充气泵Ⅱ（20）、微型真空泵Ⅱ（23）；所述微型真空泵Ⅰ（16）经电磁阀Ⅰ（17）、所述微型充气泵Ⅰ（19）经电磁阀Ⅱ（18）分别与气管组Ⅰ（24）相连；所述气管组Ⅰ（24）与所述纵向气缸组相连；所述微型充气泵Ⅱ（20）经电磁阀Ⅲ（21）、所述微型真空泵Ⅱ（23）经电磁阀Ⅳ（22）分别与气管组Ⅱ（25）相连；所述气管组Ⅱ（25）与所述横向气缸组相连；所述横向步进电机（14）的输出轴Ⅰ上设有驱动齿轮Ⅰ（2601），该驱动齿轮Ⅰ（2601）与减速齿轮Ⅰ（2602）的大齿轮Ⅰ啮合；所述减速齿轮Ⅰ（2602）的小齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅱ（2603）的大齿轮Ⅱ啮合，该减速齿轮Ⅱ（2603）的小齿轮Ⅱ啮合有从动齿轮Ⅰ（2604）；所述减速齿轮Ⅰ（2602）与所述减速齿轮Ⅱ（2603）安装在齿轮固定架Ⅰ（28）上；所述从动齿轮Ⅰ（2604）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上，并安装有所述纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向步进电机（15）的的输出轴Ⅱ上设有驱动齿轮Ⅱ（2701），该驱动齿轮Ⅱ（2701）与减速齿轮Ⅲ（2702）的大齿轮Ⅲ啮合；所述减速齿轮Ⅲ（2702）的小齿轮Ⅲ与减速齿轮Ⅳ（2703）的大齿轮Ⅳ啮合，该减速齿轮Ⅳ（2703）的小齿轮Ⅳ啮合有从动齿轮Ⅱ（2704）；所述减速齿轮Ⅲ（2702）与所述减速齿轮Ⅳ（2703）安装在齿轮固定夹架Ⅱ（29）上；所述从动齿轮Ⅱ（2704）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上，并安装有所述横向同步轮Ⅱ（502）。