[实用新型]一种机械手指

摘要

本实用新型涉及一种机械手指，其包括手指本体、球头关节和驱动所述手指本体弯曲和摆动的驱动机构；所述球头关节包括座体和设置在其内的球体，所述手指本体的末端指节与所述球头关节的球体固定连接；所述球体上设置有三条以上的手指摆动牵引线，所述手指摆动牵引线均匀分布于球体圆周，其一端固定在所述球体上，另一端与所述驱动机构连接。本实用新型通过在手指本体的末端设置球头关节，实现了手指根部关节的自由运动，使手指本体既能够弯曲，也能够在一定角度内摆动，该机械手指动作灵活度高，结构简单巧妙，高效的利用了手指内部空间。 1

主权项

1.一种机械手指，其特征在于：其包括手指本体、球头关节和驱动所述手指本体弯曲和摆动的驱动机构；所述球头关节包括座体和设置在其内的球体，所述手指本体的末端指节与所述球头关节的球体固定连接；所述球体上设置有三条以上的手指摆动牵引线，所述手指摆动牵引线均匀分布于球体圆周，其一端固定在所述球体上，另一端与所述驱动机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于：所述座体包括底座和罩体，所述底座上设置有球形凹槽，所述球体设置在所述球形凹槽内，所述罩体由上部扣置于所述底座上，底座和罩体将所述球体限制在两者之间的空腔内；所述底座上设置有信号线管径、手指摆动牵引线管径和手指弯曲牵引线管径，所述球体上设置有信号线出入孔，所述球体上设置有上下贯通的中心孔，所述信号线出入孔与所述中心孔相通；所述球形凹槽底部设置有梨形凹陷部。

3.根据权利要求2所述的一种机械手指，其特征在于：所述球形凹槽内壁上和所述罩体内壁均设置有三个以上均匀分布的支撑滚珠槽，所述支撑滚珠槽内设置有滚珠；每个支撑滚珠槽中设置有三个滚珠，三个滚珠呈“品”字形布置。

4.根据权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于：所述手指本体外套置有防滑外套。

5.根据权利要求4所述的一种机械手指，其特征在于：所述防滑外套的手心一侧根据所述手指本体的指节连接处设置有凹槽，其手背一侧设置有与所述手指本体指节连接处相对应的鼓包状的凸起。

6.根据权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于：所述手指本体包括两节以上顺序铰连的指节，所述指节上设置有牵引线管径，所述牵引线管径靠近手心一侧，所述指节的牵引线管径内设置有一条连续的手指弯曲牵引线，所述手指弯曲牵引线一端固定设置在尖端指节的牵引线管径内，另一端穿过其他指节的牵引线管径与所述驱动机构连接；所述指节之间设置有弹性复位机构，所述弹性复位机构为设置于所述指节间的回弹线或弹簧；所述手指本体上设置有传感器。

7.根据权利要求6所述的一种机械手指，其特征在于：所述指节的连接处设置有斜面，所述斜面上设置有连接耳板，相邻指节上的连接耳板错位设置并通过旋转轴穿设在连接耳板上使指节铰连。

8.根据权利要求6所述的一种机械手指，其特征在于：所述指节包括柱状的指节本体和板片状背板，所述板片状背板固定设置在所述指节本体手背一侧，相邻的指节的背板相互邻接；所述指节内设置有信号线管径。

9.根据权利要求6所述的一种机械手指，其特征在于：所述手指弯曲牵引线和手指摆动牵引线外设置有硬质的导管，所述导管一端与所述座体固定连接，另一端与所述驱动机构连接。

10.根据权利要求6所述的一种机械手指，其特征在于：所述驱动机构包括动力装置和由其驱动的旋转部件，所述手指弯曲牵引线和所述手指摆动牵引线分别和相应的旋转部件连接。