[实用新型]一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人

摘要

本实用新型公开了一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，涉及一种马鞍形焊缝焊接机器人机械系统，该焊接机器人可以悬挂于可升降的横梁平台上，实现对不同直径压力容器筒体与接管的焊接，解决了重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化的问题；该焊接机器人主要包括机身十字移动组件（1）、机身升降组件（2）、机身回转组件（3）、焊枪夹持组件（4），通过各组件之间的协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化，具有运行稳定、操作简单、维护方便、使用经济的特点，满足了不同规格重型压力容器马鞍形焊缝焊接的需求。

主权项

一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人，其包括机身纵向与横向运动组件(1)、接管旋转与下压运动组件(2)、焊枪回转和伸缩运动组件(3)、焊枪上下和姿态角调整运动组件(4)，机身纵向与横向运动组件(1)包括：直线导轨(1.1)，滑块(1.2)，滑动侧板(1.3)，调整丝杠Ⅰ(1.4)，调整丝母Ⅰ(1.5)，调整丝母座(1.6)，上滑动板(1.7)，自调心轴承及座(1.8)，调整丝杠Ⅱ(1.9)，光杠支撑座(1.10)，滑动光杠(1.11)，保持座Ⅰ(1.12)，驱动电机Ⅰ(1.13)，保持座Ⅱ(1.14)，调整丝母Ⅱ(1.15)，驱动电机Ⅱ(1.16)，支撑横梁(1.17)，联轴套Ⅰ(1.18)，联轴套Ⅱ(1.19)，接管旋转与下压运动组件(2)包括：气动三爪卡盘(2.1)，卡盘连接板(2.2)，卡盘转轴(2.3)，转动带轮(2.4)，下端轴承压盖(2.5)，下端轴承座(2.6)，立侧板(2.7)，减速电机(2.8)，薄型气缸(2.9)，气缸座板(2.10)，上端加强侧板(2.11)，气缸连接板(2.12)，上端后板(2.13)，直线导轨(2.14)，滑块(2.15)，中端后板(2.16)，角接触球轴承Ⅰ(2.17)，下端轴承外套(2.18)，下端轴承内套(2.19)，中隔套(2.20)，中端轴承压盖(2.21)，中端轴承座(2.22)，中端轴承外套(2.23)，中端轴内套(2.24)，角接触球轴承Ⅱ(2.25)，小园螺母Ⅰ(2.26)，小园螺母Ⅱ(2.27)，中端顶板(2.28)，上端轴承压盖(2.29)，上端轴承座(2.30)，上端轴承外套(2.31)，上端轴承内套(2.32)，角接触球轴承Ⅲ(2.33)，中端底板(2.34)推力球轴承(2.35)，焊枪回转和伸缩运动组件(3)包括：光杠滑块(3.1)，进退光杠(3.2)，中端保持板(3.3)，驱动电机Ⅰ(3.4)，前后运动连接板(3.5)，前后运动丝杠(3.6)，前后调整丝母(3.7)，联轴套(3.8)，驱动电机Ⅱ(3.9)，电机带轮(3.10)，焊枪上下和姿态角调整运动组件(4)包括：焊枪安装板(4.1)，下转动侧板(4.2)，下转轴(4.3)，下转轴套(4.4)，上后板(4.5)，驱动电机(4.6)，上顶板(4.7)，电机调整板(4.8)，电机带轮(4.9)，上下调整带轮(4.10)，上下调整丝杠(4.11)，上下调整丝母(4.12)，调整顶板(4.13)，下侧板(4.14)，减速电机(4.15)，加强侧板(4.16)，直线导轨(4.17)，滑块(4.18)，下后板(4.19)，轴承座(4.20)，角接触球轴承(4.21)，轴承内套(4.22)，轴承外套(4.23)，轴承压盖(4.24)，小园螺母(4.25)，该焊接机器人在工作时，预先通过接管旋转与下压运动组件(2)中的气动三爪卡盘(2.1)将要焊接的接管卡紧，通过升降横梁将焊接机器人上升至合适高度，然后利用机身纵向与横向运动组件(1)，通过焊接机器人在升降横梁上纵向和横向运动，实现接管与筒体马鞍形坡口坐标中心对中工作，利用接管旋转与下压运动组件(2)实现接管与筒体马鞍形坡口的准确配合，为焊接工作做好准备，通过焊枪回转和伸缩运动组件(3)、焊枪上下和姿态角调整运动组件(4)协调运动实现重型压力容器马鞍形焊缝自动化焊接作业。