[实用新型]一种采用超声波避障的潮汐车道变更机器人

摘要

本实用新型公开了一种采用超声波避障的潮汐车道变更机器人，其特征在于：包括A墩(1)、B墩(2)和连接护栏(3)，连接护栏(3)的两端分别铰接在A墩(1)的中心轴和B墩(2)的中心轴上；所述A墩(1)和B墩(2)上均设置有北斗模块(10)、嵌入式控制模块、报警灯(11)、太阳能电池板(19)、铅酸蓄电池(14)、LoRa模块、底盘(16)和外壳(7)，上述结构可以实现自动避障，降低了生产和使用成本，降低人力因素对智能化潮汐车道的影响。

主权项

1.一种采用超声波避障的潮汐车道变更机器人，其特征在于：包括A墩(1)、B墩(2)和连接护栏(3)，连接护栏(3)的两端分别铰接在A墩(1)的中心轴和B墩(2)的中心轴上；所述A墩(1)和B墩(2)上均设置有北斗模块(10)、嵌入式控制模块、报警灯(11)、太阳能电池板(19)、铅酸蓄电池(14)、LoRa模块、底盘(16)和外壳(7)，嵌入式控制模块通过LoRa模块连接路段控制基站，铅酸蓄电池(14)固定在底盘(16)上，底盘(16)套装在外壳(7)底部，底盘(16)上设置有凸块，外壳(7)底部设置有与底盘(16)上的凸块相配合的凹槽，外壳(7)上还固定有底盘驱动电机(12)，底盘驱动电机(12)连接滚珠丝杠，底盘(16)上设置有与所述滚珠丝杠相配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母套装在所述滚珠丝杠上，底盘驱动电机(12)带动滚珠丝杠转动时驱动底盘(16)在外壳(7)的底部上下运动；所述外壳(7)上端设置有报警灯(11)，外壳(7)的外表面设置有太阳能电池板(19)，太阳能电池板(19)通过太阳能充电电路连接铅酸蓄电池(14)，所述北斗模块(10)均设置在外壳(7)内部，移动机构和锁定机构均设置在底盘(16)上；所述A墩(1)和B墩(2)的底盘(16)上均还安装有三个定向轮、一个定向电机、避障摄像头(8)和摄像头驱动电机(9)，三个定向轮包括一个主动轮(18)和两个从动轮(15)，定向电机连接主动轮(18)被驱动所述主动轮(18)转动，通过主动轮(18)运动带动A墩(1)或B墩(2)的运动，所述主动轮(18)上安装有绝对编码器(17)，出厂时使绝对编码器(17)的零位、隔离墩的运动方向和主动轮(18)的朝向这三个方向保持一致；摄像头驱动电机(9)固定在外壳(7)上，摄像头驱动电机(9)连接避障摄像头(8)并带动所述避障摄像头(8)的转动，外壳(7)上开设有水平槽口，连接护栏(3)穿过水平槽口连接中心轴且避障摄像头(8)透过水平槽口朝向隔离墩外部；所述A墩(1)和B墩(2)上还安装有电子罗盘(6)和罗盘驱动电机(4)，罗盘驱动电机(4)固定在底盘(16)上，罗盘驱动电机(4)连接电子罗盘(6)并驱动电子罗盘(6)在水平面上旋转来校准角度，电子罗盘(6)在转动后根据电子罗盘(6)所在的角度辨别出A墩(1)或B墩(2)所在的角度。