[实用新型]一种用于单双箱抓取的真空吸附式末端执行器

摘要

本实用新型涉及一种用于单双箱抓取的真空吸附式末端执行器，涉及智能机械设备领域。本实用新型包括可调节吸盘机构和真空吸附系统等部分；真空吸盘机构用来调节吸盘间距的长度和宽度来适应不同的箱型；真空系统包括气源、气源处理装置、两个二位五通阀、两个真空发生器、八个吸盘和PLC组成；可编程控制器PLC预设两个二位五通阀的开关顺序，分别控制八个吸盘是中间的四个吸盘起作用或是八个同时起作用。本实用新型的真空吸附式末端执行器，采用气动驱动加PLC控制，能够适用不同产品的码垛。真空吸附系统安全可靠，准确的完成单双箱的码垛，提高了机械手的应用范围和码垛的效率。

主权项

1.一种用于单双箱抓取的真空吸附式末端执行器，其特征在于，包括抓取调节式结构和气动系统；所述抓取调节式结构包括联接盘（1.2）、纵向滑轨（1.3）和两个横向滑轨（1.4），联接盘（1.2）通过机械接口与机器人腕部直接相连，联接盘（1.2）中心安装在纵向滑轨（1.3）中心，联接盘（1.2）其余空间安装电磁阀、真空发生器和接线段子，两个横向滑轨（1.4）中心分布安装联结块(1.1)，纵向滑轨（1.3）的两端分别穿入联结块(1.1)，两个横向滑轨（1.4）内侧分别固定4个真空式吸附器（1.5）；所述气动系统包括气源(4.1)、压力调节回路(4.2)、电磁阀一(4.3)、电磁阀二(4.10)、节流阀一(4.4)、节流阀二(4.9)、真空发生器一(4.5)、真空发生器二(4.7)、真空式吸附器组一(4.6)和真空式吸附器组二(4.8)；气源(4.1)通过压力调节回路(4.2)分别连接电磁阀一(4.3)和电磁阀二(4.10)，电磁阀一(4.3)通过设置节流阀一(4.4)和真空发生器一(4.5)的气路连接真空式吸附器组一(4.6)，电磁阀二(4.10)通过设置节流阀二(4.9)和真空发生器二(4.7)的气路连接真空式吸附器组二(4.8)；电磁阀一(4.3)和电磁阀二(4.10)由数字输出模块控制。